[发明专利]一种助行机器人装置

权利要求书

1.一种助行机器人装置，其特征在于：包括一对对称设置的摆臂机构、连接在两摆臂机构之间并位于上部的腰带(21)、设于摆臂机构下部的绑带(22)，每个所述摆臂机构均包括挂架(1)、安装板(2)、盘形的凸轮(3)、从动件(4)和摇杆(7)，所述挂架(1)通过腰带夹(23)与所述腰带(21)固定连接，所述安装板(2)固定安装于挂架(1)上，所述安装板(2)上设有凸轮旋转轴(5)，所述凸轮(3)通过凸轮旋转轴(5)转动地设置在所述安装板(2)上，所述从动件(4)安装于所述安装板(2)上，并通过弹性机构(6)与所述凸轮(3)的边缘抵接，所述凸轮(3)推动从动件(4)在垂直于凸轮(3)转轴的平面内做往复运动，所述弹性机构(6)在压缩储能和伸展释放之间切换；所述凸轮(3)上固定所述摇杆(7)，所述摇杆(7)的下端均设置所述绑带(22)，该摇杆(7)与凸轮(3)保持同步转动。

2.根据权利要求1所述的助行机器人装置，其特征在于：所述摇杆(7)向下转动时，所述凸轮(3)推动从动件(4)并压缩弹性机构(6)进行储能；所述摇杆(7)向上转动时，所述弹性机构(6)伸展释放，为从动件(4)返程提供辅助动力。

3.根据权利要求1或2所述的助行机器人装置，其特征在于：所述从动件(4)包括摆杆(4a)和抵接头(4b)，所述摆杆(4a)沿所述凸轮(3)的切线方向设置，该摆杆(4a)一端与所述安装板(2)铰接，该摆杆(4a)的另一端安装所述抵接头(4b)，该抵接头(4b)一侧与凸轮(3)边缘抵接，另一侧连接所述弹性机构(6)。

4.根据权利要求3所述的助行机器人装置，其特征在于：所述弹性机构(6)为压簧，该压簧的中部套设有导向环(8)，该导向环(8)固定设于所述安装板(2)上，所述压簧的一端与抵接头(4b)抵接，该压簧的另一端抵接压力调整机构。

5.根据权利要求4所述的助行机器人装置，其特征在于：所述压力调整机构包括设有外螺纹的转动帽(9a)、设有内螺纹螺帽(9b)，所述转动帽(9a)与所述螺帽(9b)螺纹连接，该转动帽(9a)转动伸出所述螺帽(9b)后与所述压簧抵接，所述压簧与转动帽(9a)的抵接端设有套环，该压簧通过套环限位套设在转动帽(9a)的限位槽内。

6.根据权利要求3所述的助行机器人装置，其特征在于：所述抵接头(4b)为滚轮或轴承，该抵接头(4b)部罩有连接罩(10)，所述弹性机构(6)与连接罩(10)抵接。

7.根据权利要求3所述的助行机器人装置，其特征在于：所述安装板(2)的边缘设有加强框(11)，该加强框(11)在摇杆(7)转动的范围内设有让开摇杆(7)的缺口(11a)，该缺口(11a)的作为摇杆(7)的限位区。

8.根据权利要求1或2所述的助行机器人装置，其特征在于：所述安装板(2)和凸轮(3)上均开有减重孔(12)。

9.根据权利要求1或2所述的助行机器人装置，其特征在于：所述安装板(2)设于所述挂架(1)的外侧面，所述凸轮(3)、弹性机构(6)和摇杆(7)均设于安装板(2)的外侧面。