[发明专利]车辆及其制动方法、装置

权利要求书

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括车辆质量和制动需求减速度；

根据所述第一状态信息计算车辆所需制动扭矩，并根据所述车辆所需制动扭矩控制所述车辆的驱动电机输出电制动扭矩；

获取所述车辆的当前车速；

当所述当前车速降低至零后，控制所述驱动电机堵转锁止，所述当所述当前车速降低至零后，控制所述驱动电机堵转锁止，包括：当所述当前车速降低至零后，调整所述驱动电机的供电电压，使所述驱动电机的定子产生恒定磁场，以使所述驱动电机的转子堵转，使所述驱动电机处于锁止状态。

2.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，在根据所述车辆所需制动扭矩控制所述车辆的驱动电机输出电制动扭矩时，对所述驱动电机进行转速闭环控制。

3.如权利要求2所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述对所述驱动电机进行转速闭环控制，包括：

周期性地检测所述驱动电机的转子的转速，并根据所述转速调整所述定子产生的恒定磁场的大小和方向，以使所述驱动电机的转子堵转锁止。

4.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述驱动电机通过两电平三相逆变电路进行控制，其中，在控制所述驱动电机输出所述电制动扭矩的过程中，所述两电平三相逆变电路输出频率和幅值可变的三相交流电压给所述驱动电机。

5.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，还包括：

当所述驱动电机堵转锁止后，控制所述车辆施加机械制动扭矩。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆的制动方法。

7.一种车辆的制动装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括车辆质量和制动需求减速度；

计算模块，用于根据所述第一状态信息计算车辆所需制动扭矩；

控制模块，用于根据所述车辆所需制动扭矩控制所述车辆的驱动电机输出电制动扭矩；

第二获取模块，用于获取所述车辆的当前车速；

其中，所述控制模块，还用于在所述当前车速降低至零后，控制所述驱动电机堵转锁止，所述控制模块在所述当前车速降低至零后，控制所述驱动电机堵转锁止时，具体用于：当所述当前车速降低至零后，调整所述驱动电机的供电电压，使所述驱动电机的定子产生恒定磁场，以使所述驱动电机的转子堵转，使所述驱动电机处于锁止状态。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的车辆的制动装置。