[发明专利]AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置

说明书

本发明公开了一种AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：当AGV静止后，获取AGV相对于起始码点的位姿信息，位姿信息包括位置信息和姿态信息；根据姿态信息原地调整AGV的姿态，使AGV的行驶方向为指向起始码点；根据位置信息得到AGV与起始码点的位置差，并根据位置差得到AGV的行驶速度；根据AGV的行驶速度生成复原指令，以使AGV行驶到起始码点。该实施方式能够基于闭环控制算法，使脱离轨道的AGV自动回复到脱轨前经过的最后一个二维码处，有效降低了误差，且无需人工参与即可使AGV自动回复至行驶轨迹，节省了人力和时间，提高了AGV的运行效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

目前，基于二维码导航的AGV被广泛使用，用二维码定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，其优点是方便实现路径的修改，导引的可靠性好，便于控制，传感器要求低。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

若AGV出现失控，脱离二维码轨道，则需要手动将AGV推至二维码点处，AGV才能正常运行，期间会消耗时间、人力等成本，且会降低AGV的运行效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置，能够基于闭环控制算法，使脱离轨道的AGV自动回复到脱轨前经过的最后一个二维码处，有效降低了误差，且无需人工参与即可使AGV自动回复至行驶轨迹，节省了人力和时间，提高了AGV的运行效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种AGV脱离轨道后自动复原的方法。

一种AGV脱离轨道后自动复原的方法，包括：当AGV静止后，获取所述AGV相对于起始码点的位姿信息，所述起始码点为起始码的中心点，所述起始码是AGV脱离轨道前经过的最后一个二维码，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；根据所述AGV的姿态信息原地调整所述AGV的姿态，使所述AGV的行驶方向为指向所述起始码点；根据所述AGV的位置信息与所述起始码点的位置信息得到所述AGV与所述起始码点的位置差，并根据所述位置差得到所述AGV的行驶速度；根据所述AGV的行驶速度生成复原指令，以使所述AGV行驶到所述起始码点。

可选地，还包括：在所述AGV行驶到所述起始码点之后，再次原地调整所述AGV的姿态，使所述AGV的行驶方向与脱离轨道前的行驶方向一致。

可选地，获取所述AGV相对于起始码点的位姿信息包括：获取所述AGV的两个主动轮在单位时间内转过的角度ΔΦ_L、ΔΦ_R，并通过对ΔΦ_L和ΔΦ_R进行积分得到所述AGV相对于所述起始码点的姿态信息；根据所述起始码点的位姿信息、ΔΦ_L、ΔΦ_R和所述AGV相对于所述起始码点的姿态信息得到所述AGV相对于所述起始码点的位置信息；所述AGV相对于所述起始码点的位置信息和姿态信息构成了所述AGV相对于起始码点的位姿信息。

可选地，根据所述AGV的姿态信息原地调整所述AGV的姿态包括：根据所述AGV的姿态信息获取所述AGV的旋转角度；根据建立的AGV运动学模型得到所述AGV的两个主动轮的转速；根据所述AGV的旋转角度及两个主动轮的转速控制所述AGV原地旋转以调整所述AGV的姿态。

可选地，根据所述位置差得到所述AGV的行驶速度包括：将所述位置差输入线性控制器以得到所述AGV行驶的线速度和角速度。