[发明专利]AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置

权利要求书

1.一种AGV脱离轨道后自动复原的方法，其特征在于，包括：

当AGV静止后，获取所述AGV相对于起始码点的位姿信息，所述起始码点为起始码的中心点，所述起始码是AGV脱离轨道前经过的最后一个二维码，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；

根据所述AGV的姿态信息原地调整所述AGV的姿态，使所述AGV的行驶方向为指向所述起始码点；

根据所述AGV的位置信息与所述起始码点的位置信息得到所述AGV与所述起始码点的位置差，并根据所述位置差得到所述AGV的行驶速度；

根据所述AGV的行驶速度生成复原指令，以使所述AGV行驶到所述起始码点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述AGV行驶到所述起始码点之后，再次原地调整所述AGV的姿态，使所述AGV的行驶方向与脱离轨道前的行驶方向一致。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述AGV相对于起始码点的位姿信息包括：

获取所述AGV的两个主动轮在单位时间内转过的角度ΔΦ_L、ΔΦ_R，并通过对ΔΦ_L和ΔΦ_R进行积分得到所述AGV相对于所述起始码点的姿态信息；

根据所述起始码点的位姿信息、ΔΦ_L、ΔΦ_R和所述AGV相对于所述起始码点的姿态信息得到所述AGV相对于所述起始码点的位置信息；

所述AGV相对于所述起始码点的位置信息和姿态信息构成了所述AGV相对于起始码点的位姿信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述AGV的姿态信息原地调整所述AGV的姿态包括：

根据所述AGV的姿态信息获取所述AGV的旋转角度；

根据建立的AGV运动学模型得到所述AGV的两个主动轮的转速；

根据所述AGV的旋转角度及两个主动轮的转速控制所述AGV原地旋转以调整所述AGV的姿态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置差得到所述AGV的行驶速度包括：

将所述位置差输入线性控制器以得到所述AGV行驶的线速度和角速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，得到所述AGV行驶的线速度和角速度之后，还包括：

根据AGV运动学模型得到所述AGV的两个主动轮的转速。

7.一种AGV脱离轨道后自动复原的装置，其特征在于，包括：

位姿获取模块，用于当AGV静止后，获取所述AGV相对于起始码点的位姿信息，所述起始码点为起始码的中心点，所述起始码是AGV脱离轨道前经过的最后一个二维码，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；

姿态调整模块，用于根据所述AGV的姿态信息原地调整所述AGV的姿态，使所述AGV的行驶方向为指向所述起始码点；

速度计算模块，用于根据所述AGV的位置信息与所述起始码点的位置信息得到所述AGV与所述起始码点的位置差，并根据所述位置差得到所述AGV的行驶速度；

复原处理模块，用于根据所述AGV的行驶速度生成复原指令，以使所述AGV行驶到所述起始码点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述姿态调整模块还用于：

在所述AGV行驶到所述起始码点之后，再次原地调整所述AGV的姿态，使所述AGV的行驶方向与脱离轨道前的行驶方向一致。