[发明专利]基于实时质量识别的纯电动商用车坡道起步控制方法

权利要求书

1.基于实时质量识别的纯电动商用车坡道起步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：判断车辆是否要启动起步模式，如果是，则执行S2，否则，继续保持液压制动力；

S2：减少液压制动力至平衡坡道阻力；

S3：驾驶员继续踩踏加速踏板，驾驶员需求力矩随着加速踏板开度的增加而增加，电机驱动力矩也随着驾驶员需求力矩的增加而增加，同时制动力矩也随着驾驶员需求力矩的增加而同步下降，时刻保持驾驶员需求力矩和制动力矩之和与坡道等效阻力矩相等；

S4：判断驾驶员需求力矩是否大于驱动电机允许长时间堵转力矩T_A，且车速V＝0，如果满足条件则进入S5；如果不满足条件时，则进入S6；

S5：驾驶员需求转矩继续随着加速踏板的增加而增加，但是电机控制器控制电机转矩，不随着加速踏板开度的增加而增加，驱动电机转矩大小维持在T_A，同时制动力矩不变；

S6：判断驾驶员需求力矩是否大于等于坡道等效阻力矩，如果是则进入S7，如果不是则转入上一层级；

S7：制动器制动力矩减小为0，电机转矩增加到驾驶员需求转矩，随着加速踏板开度继续增加，车辆逐渐完成坡道起步；

S8：退出坡道起步模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1中判断车辆是否要启动起步模式的条件为：

分别是条件A坡度大于0；条件B判断车速为0；条件C车辆挡位为D挡；条件D踩下加速踏板；如果上述所有条件同时成立，则执行S2，否则，继续保持液压制动力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S2减少液压制动力至平衡坡道阻力具体为：

计算出在起步之前的最后一次制动过程中的坡道坡度，由实时质量识别系统提供车辆质量，通过坡道坡度和车辆质量计算出坡道阻力，即得出液压制动力，通过制动系统的控制器达到上述计算得出的液压制动力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在起步之前的最后一次制动过程中的坡道坡度通过以下公式计算：

F_t＝F_f+F_w+F_j+F_i

其中F_t为车辆行驶阻力，F_j为滚动阻力，F_w为空气阻力，F_j为加速阻力，F_i为坡度阻力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S6中的坡道等效阻力矩根据主缸压力信号、加速踏板位置信号、制动踏板位置信号、档位信号、车速信号、车重信号，坡道大小信号确定。