[发明专利]一种机器人红外激光定位运动轨迹规划方法

说明书

本发明公开了一种机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，包括设置机器人，红外激光定位装置和处理器，红外激光定位装置包括红外摄像头、红外发射器和红外激光定位仪，红外摄像头、红外发射器和红外激光定位仪均通过处理器连接确定位置坐标，机器人上安装有定位器和视角摄像装置，处理器通过信号处理装置与红外激光定位装置和机器人连接。有益效果：从而达到运动轨迹的即时规划，实现运动轨迹的实时规划，提高机器人轨迹精度，在红外激光和摄像图像对机器人的精准实时定位，在处理对横向方向和前后方向坐标值的与预设的坐标值变化趋势一致，提高了对环境的感知、提高适应能力，并及时调整运动轨迹，使得定位精准，适合较长时间的示教。

技术领域

本发明涉及机器人轨迹规划技术领域，具体来说，涉及一种机器人红外激光定位运动轨迹规划方法。

背景技术

随着科学技术的不断进步，工业机器人逐渐代替人类完成单调、危险的工作。相比于人工作业，工业机器人的效率更高，工业机器人一直在工业机器人领域占据重要地位，示教再现型工业机器人一直在工业机器人领域占据重要地位，虽然人工智能技术的迅速发展催生出智能机器人，但是示教再现型机器人在操作性、性价比方面都具有其他机器人无法比拟的优势。

机器人运动控制编程语言以及示教器根据该编程语言生成的控制信号的扩展性不强，可变性差，对环境的感知、适应能力较差，而机器人在被使用过程中其运动轨迹是基于数据示教路线，而这样的获取点的坐标输入所用时间长，效率低，且无法示教机器人运动姿态及坐标的即时获取，无法获取实时的坐标信息和姿态信息，不适合较长时间的示教。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本发明采用的具体技术方案如下：

一种机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，包括设置机器人，红外激光定位装置和处理器，红外激光定位装置包括红外摄像头、红外发射器和红外激光定位仪，红外摄像头、红外发射器和红外激光定位仪均通过处理器连接确定位置坐标，机器人上安装有定位器和视角摄像装置，处理器通过信号处理装置与红外激光定位装置和机器人连接；

控制机械人按预设规划的运动轨迹运动；

机器人通过定位器向红外发射器发射携带有位置坐标和红外发射器基础信息的红外激光定位信号发送，并通过红外摄像头和视角摄像装置进行环境图像定位信号的发送；

通过定位器根据接收的多个红外激光信号的信号强度和方位角以及多个红外激光信号携带的位置坐标和发射器基础信息进行目标位置解算，并且，红外摄像头对机器人环境图像信息实时的采集，获得机器人坐标及姿态信息实时转换；

在红外激光定位仪配合红外摄像头获取了目标位置的坐标及姿态信息后，通过红外发射器将红外激光信号的位置坐标信息及姿态图像信息传输到处理器，在红外线定位并借助环境图像定位方法获得机器人的实时坐标信息和姿态信息；

处理器接收信息后，对信息中坐标及图像状态属性进行分析，判断机器人运动过程中在坐标值变换，是否与预设的坐标值指令变化趋势一致，若坐标值指令的变化趋势与预设的坐标值指令变化趋势不一致，则将预先构建的机器人定位坐标系中在前后上的坐标值通过处理器修正为负值，得到校正后的机器人红外激光定位坐标系，并将信号的属性指令传送到机器人；

将所得信号通过信号处理装置发送到处理器，根据处理器结合视角图像视频信息信号及红外激光定位信息信号，进行整合、分析和统计的实际坐标轨迹，并根据实际轨迹与设定轨迹，作出相应的运动轨迹作业指令，实现运动轨迹的实时规划，提高机器人轨迹精度；