[发明专利]一种夹持机构、夹持器及手术机器人

说明书

本发明提供了一种夹持机构、夹持器及手术机器人，涉及医用抓钳技术领域。所述夹持机构包括：右钳体，其夹持面的前端凸起有多个第一凸棱，多个所述第一凸棱向所述右钳体的左右两侧延伸，所述右钳体的夹持面的前端开设有凹槽，所述凹槽从多个所述第一凸棱的顶部穿射过；以及左钳体，其夹持面的前端为平面或曲面，所述左钳体夹持面的前端凸起有多个凸起部，多个所述凸起部能够沿着所述凹槽的延伸方向置于所述凹槽中。相对于现有技术，对被夹持组织的破坏也非常少。

技术领域

本发明涉及医用抓钳技术领域，具体而言，涉及一种夹持机构、夹持器及手术机器人。

背景技术

在传统的开放手术中，血管操作使用夹钳处理，其头端齿槽为Debakey齿，凹凸的齿槽设计使得对组织的损伤大大降低，所以夹钳可以加持血管等精细组织。

目前，在腹腔镜手术中通常采用细齿夹钳；细齿夹钳虽能实现对组织的夹持作用，但由于其细齿的设计具有较大的夹持力，会对人体的腹部组织造成更大的损伤。且仅仅能起到夹持组织的作用，不能针对被夹持的腹部组织进行有效止血，影响腹腔手术过程中医生对人体腹部的有效观察。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决现有的腹腔手术中使用的细齿夹钳对人体的腹部组织造成更大的损伤；另外，这种夹钳仅仅能起到夹持组织的作用，不能针对被夹持的腹部组织进行有效止血等问题中的至少一个方面。

为解决上述问题，一方面，本发明提供一种夹持机构，包括：

右钳体，其夹持面的前端凸起有多个第一凸棱，多个所述第一凸棱向所述右钳体的左右两侧延伸，所述右钳体的夹持面的前端开设有凹槽，所述凹槽从多个所述第一凸棱的顶部穿射过；以及

左钳体，其夹持面的前端为平面或曲面，所述左钳体夹持面的前端凸起有多个凸起部，多个所述凸起部能够沿着所述凹槽的延伸方向置于所述凹槽中。

进一步地，所述凹槽沿着所述右钳体的夹持面从前端向后延伸。

进一步地，两条所述凹槽相平行设置。

进一步地，多个所述第一凸棱从所述右钳体的夹持面的前端依次排布至其夹持面的后端；

所述左钳体的夹持面的后端凸起有多个第二凸棱，多个所述第二凸棱能够与多个所述第一凸棱的一部分相啮合。

进一步地，所述右钳体与所述左钳体能够导电。

进一步地，所述右钳体的后端与所述左钳体的后端分别固定有底座，两个所述底座均为绝缘材料制成。

进一步地，所述右钳体的夹持面与所述左钳体的夹持面相对设置，所述右钳体的夹持面的前端能够与所述左钳体的夹持面的前端相接触。

另一方面，本发明还提供一种夹持器，所述夹持器包括所述夹持机构，所述夹持器还包括电凝装置，所述左钳体及所述右钳体分别通过导线与所述电凝装置的电极连接。

再一方面，一种手术机器人，所述手术机器人为腹腔手术机器人，所述手术机器人安装有所述夹持器。

进一步地，所述手术机器人包括臂体，所述左钳体及所述右钳体分别与所述臂体铰接；

所述左钳体后端的一侧通过左张开钢丝绳与所述手术机器人连接，所述左钳体后端的另一侧通过左闭合钢丝绳与所述手术机器人连接，所述左钳体后端的一侧与其另一侧相背设置；

所述右钳体后端的一侧通过后张开钢丝绳与所述手术机器人连接，所述右后钳体后端的另一侧通过后闭合钢丝绳与所述手术机器人连接，所述右后钳体后端的一侧与其另一侧相背设置。