[发明专利]一种机器人避障的方法及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人避障的方法及机器人，其中该机器人避障的方法包括当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。本发明通过综合障碍物的参数信息和机器人当前的工作模式，可以更加准确的控制机器人执行相应的避障操作，不仅能够避免机器人出现盲目跨越的情形，还能够避免机器人出现漏扫某些待清洁区域的情形，有利于提高机器人的避障能力和整体清洁能力。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人避障的方法及机器人。

背景技术

随着科技的进步和发展，清洁机器人也逐步由单一功能的扫地机演变为集扫拖功能于一体的扫拖一体机。其中扫拖一体机主要通过底部前端安装的主刷和边刷将地面的灰尘聚拢于风机口处，从而实现吸尘的目的，并通过底部后端设置的拖布和水箱实现拖地功能。

现有技术中的扫拖一体机无论处于扫地模式、拖地模式或扫拖一体模式都是默认跨越相同高度的障碍物，然而当扫拖一体机处于拖地模式或扫拖一体模式时，由于拖布距离地面的高度有限，因而此时机器人的越障能力不足，若仍按照扫地模式下机器人能够跨越的障碍物的参数进行设置，则拖地模式或扫拖一体模式下的机器人在跨越障碍物的过程中容易出现被障碍物卡住的情形，从而降低机器人的避障能力；并且若按照拖地模式或扫拖一体模式下机器人能够跨越的障碍物的参数进行设置，则在扫地模式下的机器人容易忽略某些能够跨越的障碍物，进而出现漏扫某些待清洁的区域，从而影响机器人的整体清洁能力。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人避障的方法及机器人，可以控制机器人执行与障碍物的参数信息和自身当前的工作模式相对应的避障操作，有利于提升机器人的避障能力和整体清洁能力。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人避障的方法，包括：

当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作包括：

根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型；

根据确定的所述障碍物的类型，控制所述机器人执行与所述障碍物的类型相对应的避障操作。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型包括：

当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的高度小于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的高度大于或等于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：