[发明专利]一种机器人避障的方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人避障的方法，其特征在于，包括：

当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作包括：

根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型；

根据确定的所述障碍物的类型，控制所述机器人执行与所述障碍物的类型相对应的避障操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型包括：

当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的高度小于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的高度大于或等于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，若所述障碍物的高度小于第二预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的高度大于或等于第二预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第二预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第二预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

7.根据权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作包括：

若确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行跨越操作；

若确定所述障碍物的类型不可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行绕行操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息包括：

通过所述机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元检测所述机器人在运动方向上是否有障碍物；

当所述机器人检测到有障碍物时，通过所述机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元获取所述机器人被障碍物架空时障碍物的参数信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息还包括：

通过所述机器人上的测距传感器检测所述机器人在运动方向上是否有障碍物；

当所述机器人检测到有障碍物时，通过所述机器人上的测距传感器获取所述机器人在行进方向上的障碍物的参数信息。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。