[发明专利]一种基于RGV自动运输电能表上下料的装置及方法

权利要求书

1.一种基于RGV自动运输电能表上下料的装置，包括中转箱，所述中转箱内放置有N个所述电能表，其特征在于，还包括：

横向设置的行走装置，所述行走装置包括地轨，所述地轨上方滑动连接有滑座，所述滑座连接驱动装置；

用来抓取电能表的机器人，所述机器人设置在所述滑座上方；

用于承托所述中转箱的载物架，所述载物架底部设有用于驱动该载物架进行上下移动的线性模组，所述线性模组垂直设置在所述滑座上且位于所述机器人的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于RGV自动运输电能表上下料的装置，其特征在于，所述载物架包括一对竖向平行设置的滑台，所述滑台固定连接在所述线性模组上，所述滑台上方滑动设有第一滑臂，所述第一滑臂上方还滑动连接有第二滑臂，所述第二滑臂卡接在所述中转箱的箱沿下方。

3.根据权利要求2所述的一种基于RGV自动运输电能表上下料的装置，其特征在于，所述滑台为第一无杆气缸，所述第一滑臂为第二无杆气缸，所述第一无杆气缸的活塞与所述第二无杆气缸的缸体相连，所述第二滑臂为卡板，所述卡板与所述第二无杆气缸的活塞相连。

4.根据权利要求1所述的一种基于RGV自动运输电能表上下料的装置，其特征在于，所述驱动装置包括齿条，所述齿条设置在所述地轨上，所述齿条啮合有齿轮，所述齿轮连接有电机，所述电机与所述滑座相固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于RGV自动运输电能表上下料的装置，其特征在于，所述滑座上方设有承载平台，位于所述线性模组之间的所述承载平台用于放置空的所述中转箱。

6.一种基于RGV自动运输电能表上下料的方法，其在特征在于，采用权利要求1-5任一项所述的一种基于RGV自动运输电能表上下料的装置，其特征在于，包括以下步骤:

步骤1：将M个盛装有N个电能表的中转箱码垛在中转箱缓存架上；

步骤2：电机驱动滑座沿着地轨朝所述中转箱所在的位置滑动；

步骤3：到达中转箱位置后，线性模组带动载物架进行升降，使载物架处于最上层中转箱的箱沿下方位置，然后启动第一无杆气缸，该第一无杆气缸的活塞向靠近中转箱的方向移动，进而带动第二无杆气缸伸出，启动第二无杆气缸，第二无杆气缸的活塞驱动卡板伸出一直到达中转箱的箱沿下方；

步骤4：线性模组带动载物架上移，进而使卡板上移并卡接在所述中转箱的箱沿上，继续上移，使该中转箱使与位于其下层的中转箱分离；

步骤5：电机驱动滑座进行移动，使承托中转箱的载物架移动到表托位置处；

步骤6：到达表托位置后，机器人抓取中转箱中的一个或多个电能表并放入相对应的表托内；

步骤7：重复步骤5和步骤6，使中转箱中的N个电能表全部被抓取搬运放入不同位置的表托内；

步骤8：线性模组带动载物架下移，将第一无杆气缸和第二无杆气缸向远离中转箱的方向收缩，使空的中转箱放置在承载平台上，然后线性模组带动载物架上移；

步骤9:重复步骤2-8，直至M个中转箱内的电能表全部抓取、搬运完成，在此过程中，并将M个中转箱向上叠放码垛在一起。