[发明专利]AGV在爬升过程中的运行方法、控制器和AGV

说明书

本公开公开了一种AGV在爬升过程中的运行方法、控制器和AGV，涉及AGV领域。该运行方法包括：根据AGV在爬升过程中的加速段距离、已行进距离和当前计算周期的运行速度，确定AGV在下一计算周期的加速度；根据加速度，确定AGV在下一计算周期的目标速度；根据目标速度，控制AGV在加速段的运行。本公开使得AGV以较低的速度进入C型轨道，然后逐渐提升到目标速度，使得链轮和链条咬合时，不会因为链轮速度太快而导致咬合失败，提高了AGV爬升成功率。

技术领域

本公开涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)领域，尤其涉及一种AGV在爬升过程中的运行方法、控制器和AGV。

背景技术

AGV爬升货架过程中需进行速度规划，通常采用梯形速度规划。梯形速度规划的加速段为恒加速度，即AGV从地面开始爬升货架时，以恒加速度运行。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种AGV在爬升过程中的运行方法、控制器和AGV，能够提升AGV爬升的成功率。

根据本公开一方面，提出一种AGV自动导引运输车在爬升过程中的运行方法，包括：根据AGV在爬升过程中的加速段距离、已行进距离和当前计算周期的运行速度，确定AGV在下一计算周期的加速度；根据加速度，确定AGV在下一计算周期的目标速度；根据目标速度，控制AGV在加速段的运行。

在一个实施例中，确定加速段距离与已行进距离的距离差值；获取速度递增步长；根据距离差值、当前计算周期的运行速度和速度递增步长，确定AGV在下一计算周期的加速度。

在一个实施例中，根据公式a＝(V_t+V_add)²/[2*(D-D_d)]确定AGV在下一计算周期的加速度；其中，a为AGV在下一计算周期的加速度，V_t为AGV在当前计算周期的运行速度，V_add为速度递增步长，D为加速段距离，D_d为已行进距离，V_t的初始值为0。

在一个实施例中，速度递增步长，根据AGV在加速段最终达到的速度以及在加速段的运行时间确定。

在一个实施例中，根据加速度，确定AGV在下一计算周期的目标速度包括：根据AGV在当前计算周期的运行速度、下一计算周期的加速和计算周期确定AGV在下一计算周期的目标速度。

在一个实施例中，根据公式V_t+1＝V_t+a*△T确定AGV在下一计算周期的目标速度；其中，V_t+1为AGV在下一计算周期的目标速度，V_t为AGV在当前计算周期的运行速度，a为AGV在下一计算周期的加速度，△T为计算周期。

根据本公开的另一方面，还提出一种控制器，包括：加速度确定单元，被配置为根据AGV在爬升过程中加速段距离、已行进距离和当前计算周期的运行速度，确定AGV在下一计算周期的加速度；目标速度确定单元，被配置为根据加速度，确定AGV在下一计算周期的目标速度；AGV控制单元，被配置为根据目标速度，控制AGV的运行。

在一个实施例中，加速度确定单元被配置为确定加速段距离与已行进距离的距离差值；获取速度递增步长；根据距离差值、当前计算周期的运行速度和速度递增步长，确定AGV在下一计算周期的加速度。