[发明专利]一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质，该配送机器人的避障方法包括：获取配送机器人周围的环境信息；基于环境信息确定配送机器人的当前行驶路径中的障碍物；基于障碍物，确定配送机器人的运动状态，以避开障碍物。通过上述方式，能够防止配送机器人撞击到障碍物，提高了配送机器人的安全性能。

技术领域

本申请涉及智能配送技术领域，特别是涉及一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质。

背景技术

在智能配送领域中，成本最昂贵和效率最低的环节是在前后两端，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，快递公司需要配更多的快递员才能满足，现有技术中，为了减少人力成本，开始采用机器人进行配送。

机器人按照预先规划的路径行驶，由于机器人无人操控，在行驶路径中遇到障碍则难以继续行驶，或者与障碍发生撞击时造成经济损失和人生安全的隐患，因此，如何实现机器人的避障显得十分重要。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供了一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质，能够防止配送机器人撞击到障碍物，提高了配送机器人的安全性能。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种配送机器人的避障方法，该方法包括：获取配送机器人周围的环境信息；基于环境信息确定配送机器人的当前行驶路径中的障碍物；基于障碍物，确定配送机器人的运动状态，以避开障碍物。

其中，获取配送机器人周围的环境信息，包括：利用配送机器人上安装的顶部激光雷达、前部激光雷达、后部激光雷达和超声波传感器组件，采集深度信息，以及利用配送机器人上安装的摄像头组件，采集图像信息；根据深度信息和图像信息生成配送机器周围的第一环境信息；基于环境信息确定配送机器人的当前行驶路径中的障碍物，包括：获取预存的与当前行驶路径对应的第二环境信息；将第一环境信息和第二环境信息进行比对，以确定配送机器人的当前行驶路径中的障碍物。

其中，基于障碍物，确定配送机器人的运动状态，以避开障碍物，包括：确定障碍物与配送机器人之间的位置信息和/或相对速度信息；基于位置信息和/或相对速度信息，改变配送机器人的运动状态，以避开障碍物。

其中，确定障碍物与配送机器人之间的位置信息和/或相对速度信息，包括：在第一时刻获取障碍物与配送机器人之间的第一距离以及第一方位角；在第二时刻获取障碍物与配送机器人之间的第二距离以及第二方位角；基于第一距离、第一方位角、第二距离、第二方位角以及第一时刻和第二时刻之间的时间差，确定障碍物与配送机器人之间相对速度信息。

其中，基于障碍物，确定配送机器人的运动状态，以避开障碍物，包括：判断障碍物与配送机器人之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；若是，则将当前行驶路径切换为预设的另一行驶路径；若否，则控制配送机器人对当前路径进行重新规划。

其中，控制配送机器人对当前路径进行重新规划，包括：判断障碍物与配送机器人之间的距离是否大于预设的第二距离阈值；若是，则控制配送机器人暂停或减速；若否，则控制配送机器人按照当前行驶路径倒退。

其中，该方法还包括：基于环境信息，确定配送机器人周围的特殊区域；其中，特殊区域包括凹陷区域、非法车道区域、水域、草坪区域中的至少一个；在对当前路径进行重新规划时，禁止将路径规划在特殊区域上。

其中，该方法还包括：判断是否检测到撞击信息；其中，撞击信息由配送机器人上安装的防撞机构发生撞击生成；若是，则控制配送机器人暂停。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种配送机器人，该配送机器人包括处理器以及与处理器连接的存储器，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的方法。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序数据，程序数据在被处理器执行时，用以实现如上述的方法。