[发明专利]一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质

权利要求书

1.一种配送机器人的避障方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述配送机器人周围的环境信息；

基于所述环境信息确定所述配送机器人的当前行驶路径中的障碍物；

基于所述障碍物，确定所述配送机器人的运动状态，以避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述配送机器人周围的环境信息，包括：

利用所述配送机器人上安装的顶部激光雷达、前部激光雷达、后部激光雷达和超声波传感器组件，采集深度信息，以及利用所述配送机器人上安装的摄像头组件，采集图像信息；

根据所述深度信息和所述图像信息生成所述配送机器周围的第一环境信息；

所述基于所述环境信息确定所述配送机器人的当前行驶路径中的障碍物，包括：

获取预存的与当前行驶路径对应的第二环境信息；

将所述第一环境信息和所述第二环境信息进行比对，以确定所述配送机器人的当前行驶路径中的障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述障碍物，确定所述配送机器人的运动状态，以避开所述障碍物，包括：

确定所述障碍物与所述配送机器人之间的位置信息和/或相对速度信息；

基于所述位置信息和/或所述相对速度信息，改变所述配送机器人的运动状态，以避开所述障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述确定所述障碍物与所述配送机器人之间的位置信息和/或相对速度信息，包括：

在第一时刻获取所述障碍物与所述配送机器人之间的第一距离以及第一方位角；

在第二时刻获取所述障碍物与所述配送机器人之间的第二距离以及第二方位角；

基于所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离、所述第二方位角以及所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差，确定所述障碍物与所述配送机器人之间相对速度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述障碍物，确定所述配送机器人的运动状态，以避开所述障碍物，包括：

判断所述障碍物与所述配送机器人之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；

若是，则将所述当前行驶路径切换为预设的另一行驶路径；

若否，则控制所述配送机器人对所述当前路径进行重新规划。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述控制所述配送机器人对所述当前路径进行重新规划，包括：

判断所述障碍物与所述配送机器人之间的距离是否大于预设的第二距离阈值；

若是，则控制所述配送机器人暂停或减速；

若否，则控制所述配送机器人按照所述当前行驶路径倒退。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

基于所述环境信息，确定所述配送机器人周围的特殊区域；其中，所述特殊区域包括凹陷区域、非法车道区域、水域、草坪区域中的至少一个；

在对所述当前路径进行重新规划时，禁止将路径规划在所述特殊区域上。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

判断是否检测到撞击信息；其中，所述撞击信息由所述配送机器人上安装的防撞机构发生撞击生成；

若是，则控制所述配送机器人暂停。

9.一种配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有程序数据，所述程序数据在被所述处理器执行时，用以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。