[发明专利]一种用于寄存柜中的智能存储机械手

说明书

本发明公布了一种用于寄存柜中的智能存储机械手，它包括机械手本体和水平横移机构，机械手本体安装在水平横移机构上并在水平横移机构的驱动下实现横向移动；机械手本体包括横向滑块、竖板、气缸、纵向导轨、纵向滑块、横板、旋转驱动机构、转台、提存板和伸展驱动机构。本发明的目的是供一种用于寄存柜中的智能存储机械手，自动化程度高，能够对物件进行精准提取并存储到对应的储物格内，方便存储工作人员对物件进行连续化投放，降低存储工作人员的劳动强度，提高存储工作人员投放物件的效率。

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体为一种用于寄存柜中的智能存储机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的机械手取物件时候容易对物件造成夹伤，同时由于缺乏定位装置，导致取物的时候存在偏差，无法对物件进行精准储存。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种用于寄存柜中的智能存储机械手，自动化程度高，能够对物件进行精准提取并存储到对应的储物格内，方便存储工作人员对物件进行连续化投放，降低存储工作人员的劳动强度，提高存储工作人员投放物件的效率。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：它包括柜体、提存控制器和顶棚，柜体内设置有多个储物格，储物格用来储放物件，每个储物格均配设有取件门，柜体内中部设置有中空结构，储物格呈多行和多列状态分布在中空结构的两侧；中空结构内设置有物件提升装置和机械手本体，物件提升装置设置在中空结构的一端；机械手本体安装在水平横移机构上；柜体的下端且在位于物件提升装置的对应处设置有物件放置通道，物件放置通道口处设有放件门，存储工作人员在投放物件时，将放件门打开，在提存控制器上输入目标储物格，然后将物件放置在物件提升装置中的提升板上，提存控制器中预先设定的程序控制，控制机械手本体对物件提升装置上摆放的物件进行提取并输送到对应的储物格内，完成物件的自动化寄存。

优选的，物件提升装置包括步进电机、第一转轴、第二转轴、传输带和提升板；第一转轴和第二转轴中的任意一个与步进电机的输出轴连接，传输带安装在第一转轴和第二转轴上；提升板的数量为多个，且均匀固定在传输带上；在使用时，步进电机带动第一转轴和第二转轴旋转，传输带进行顺时针方向旋转，使提升板提升到目标储物格所处的水平位置。

优选的，提升板包括支撑面板和固定板，固定板垂直固定在支撑面板的末端，支撑面板的端部且在位于远离固定板的一侧设置有多个第一长条状缺口。

优选的，机械手本体包括横向滑块、竖板、气缸、纵向导轨、纵向滑块、横板、旋转驱动机构、转台、提存板和伸展驱动机构，其中，横向滑块固定设置在竖板的顶部，纵向导轨固定在竖板上，纵向滑块安装在纵向导轨上，横板的端部与纵向滑块固定连接，气缸固定在竖板前端的座体上，气缸的伸出端与横板的上端固定连接；转台安装在横板上，且可在旋转驱动机构的作用下按照顺时针或逆时针方形旋转90°；提存板安装在转台的前端，且可在伸展驱动机构的作用下向前推动；提存板的末端设置有与第一长条状缺口相匹配的支撑条；储物格内底部设置有支撑底板，支撑底板包括板体，板体上设置有与支撑条相匹配的第二长条状缺口。

优选的，提存板的中前端设置有伸缩式定位插销，储物格中的支撑底板和物件提升装置中的提升板上均设置有与伸缩式定位插销相匹配的定位座组件；支撑底板和提升板的前端分别设置有与伸缩式定位插销相匹配的第三长条状缺口和第四槽口；定位座组件分别固定在支撑底板的上端和提升板底部，支撑底板上端的左右两侧均设置有垫块，垫块的高度略低于定位座组件的高度；第三长条状缺口和第四槽口位于定位座组件的正上方。