[发明专利]分布式调度方法及系统

说明书

本发明提供了一种分布式调度方法及系统，所述方法包括：机器人通过近距离通信模块发送调度信息；所述机器人接收距离20米以内的其他机器人的所述调度信息；所述机器人根据所述调度信息判断是否与所述其他机器人存在路径冲突；存在所述路径冲突时，所述机器人判断与所述其他机器人的优先级，所述机器人根据所述优先级执行等待、避让或者通过动作。根据本发明提供的分布式调度方法及系统，使得机器人之间在近距离内可以实现及时通信，不受WIFI信号强度的影响，并且无需中央系统调度，当存在路径冲突时，机器人根据调度信息独立判断优先级，优先级低的机器人为优先级高的机器人让路，提升了机器人调度的效率，降低了发生冲突的概率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种分布式调度方法及系统。

背景技术

移动机器人已逐步应用于大众服务场景中。例如，在餐厅、写字楼、酒店中提供配送服务。在上述场景中，机器人的工作环境通常较为复杂，人流量大导致了WIFI信号差，延迟大，不利于多机器人利用室内WIFI进行协同工作。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种分布式调度方法及系统，实现高效调度。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种分布式调度方法，所述方法包括：

机器人通过近距离通信模块发送调度信息；

所述机器人接收距离20米以内的其他机器人的所述调度信息；

所述机器人根据所述调度信息判断是否与所述其他机器人存在路径冲突；以及

存在所述路径冲突时，所述机器人判断与所述其他机器人的优先级，所述机器人根据所述优先级执行等待、避让或者通过动作。

其中，所述近距离通信模块至少包括WIFI模块、蓝牙模块、UWB模块中的一种。

其中，所述调度信息包括所述机器人的位置、目标及全局路径。

其中，所述路径冲突包括所述机器人与所述其他机器人在同一路径相遇或者在交叉的路径相遇。

其中，所述存在所述路径冲突时，所述机器人判断与所述其他机器人的优先级，所述机器人根据所述优先级执行等待、避让或者通过动作，具体包括：

所述机器人的优先级高于所述其他机器人时，所述机器人直接移动通过，所述机器人的优先级低于所述其他机器人时，所述机器人原地等待或者为所述其他机器人让路。

本发明还提供一种分布式调度系统，包括：

若干机器人，所述机器人包括近距离通信模块和处理模块，所述近距离通信模块配置为发送调度信息，并接收距离所述机器人20米以内的其他机器人的所述调度信息，所述处理模块配置为根据所述调度信息判断是否与所述其他机器人存在路径冲突，存在所述路径冲突时，所述机器人判断与所述其他机器人的优先级，所述机器人根据所述优先级执行等待、避让或者通过动作。

其中，所述近距离通信模块至少包括WIFI模块、蓝牙模块、UWB模块中的一种。

其中，所述调度信息包括所述机器人的位置、目标及全局路径。

其中，所述路径冲突包括所述机器人与所述其他机器人在同一路径相遇或者在交叉的路径相遇。

其中，所述处理模块配置为所述机器人的优先级高于所述其他机器人时，控制所述机器人直接移动通过，所述机器人的优先级低于所述其他机器人时，控制所述机器人原地等待或者为所述其他机器人让路。