[发明专利]生成深度图的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种生成深度图的方法，其特征在于，包括：

获取预设的M个扫描深度，以及视频中的图像序列；其中，所述图像序列包括所述视频的连续的N个图像帧，所述N和M均为预设的正整数；

利用运动恢复结构算法，计算得到所述图像序列的每一个图像帧的设备位置参数；其中，图像帧的设备位置参数，用于描述拍摄所述图像帧时设备所在的位置；所述设备是，用于拍摄所述视频的设备；

根据当前扫描深度，预先获取的设备结构参数，转移帧的设备位置参数，以及所述转移帧的亮度特征图，计算得到当前像素点的，与当前扫描深度对应的匹配代价；其中，当前扫描深度是所述预设的M个扫描深度中的每一个扫描深度；所述当前像素点是所述图像序列的参考帧的每一个像素点；所述参考帧是所述图像序列中的任意一个图像帧，所述转移帧是所述图像序列中，除所述参考帧以外的图像帧；

针对所述参考帧的每一个像素点，将所述像素点的最佳扫描深度确定为所述像素点的相对深度；其中，像素点的最佳扫描深度，是指，所述像素点的最小的匹配代价对应的扫描深度；所述参考帧的所有像素点的相对深度的集合，作为所述参考帧的深度图；

所述利用运动恢复结构算法，计算得到所述图像序列的每一个图像帧的设备位置参数，包括：

将预设的待计算图像帧的初始设备位置参数作为待计算图像帧的当前设备位置参数；其中，所述待计算图像帧是所述图像序列的每一个图像帧；所述待计算图像帧预先设定有多个二维特征点；

计算所述待计算图像帧的当前设备位置参数，以及所述待计算图像帧的二维特征点的坐标，得到待计算图像帧的三维特征点的坐标；

将所述待计算图像帧的三维特征点投影在所述待计算图像帧中，得到所述三维特征点的投影点的坐标；

判断所述三维特征点的投影点的坐标和所述二维特征点的坐标的差值是否满足预设条件；

若所述差值满足预设条件，将所述待计算图像帧的当前设备位置参数确定为所述待计算图像帧的设备位置参数；

若所述差值不满足预设条件，根据所述三维特征点的坐标和所述二维特征点的坐标更新所述当前设备位置参数；

将更新后的当前设备位置参数作为当前设备位置参数，返回执行所述计算所述待计算图像帧的当前设备位置参数，以及所述待计算图像帧的二维特征点的坐标，得到待计算图像帧的三维特征点的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前扫描深度，预先获取的设备结构参数，转移帧的设备位置参数，以及所述转移帧的亮度特征图，计算得到当前像素点的，与当前扫描深度对应的匹配代价，包括：

针对所述图像序列的每一个转移帧，根据当前扫描深度，预先获取的设备结构参数，所述转移帧的设备位置参数，计算得到所述转移帧的转移矩阵；

针对所述图像序列的每一个转移帧，根据所述转移帧的转移矩阵和当前像素点的坐标，确定所述转移帧中，所述当前像素点的映射像素点；

针对所述图像序列的每一个转移帧，从所述转移帧的亮度特征图中，获取所述当前像素点在所述转移帧中的映射像素点的亮度特征值；

根据所述当前像素点在每一个转移帧中的映射像素点的亮度特征值，计算得到所述当前像素点的，与当前扫描深度对应的匹配代价。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前扫描深度，预先获取的设备结构参数，转移帧的设备位置参数，以及所述转移帧的亮度特征图，计算得到当前像素点的，与当前扫描深度对应的匹配代价之前，还包括：

针对所述图像序列的每一个转移帧，利用尺度不变特征变换算法SIFT提取所述转移帧的亮度特征，得到所述转移帧的亮度特征图。