[发明专利]一种绘画机器人素描绘画方法、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供一种绘画机器人素描绘画方法，包括步骤：灰度处理，划分灰度区间，颜色聚类，建立方格网络，建立曲线路径，绘制作品。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行一种绘画机器人素描绘画方法。本发明的绘画机器人在绘画时，利用机械臂夹持勾线笔或自动铅笔进行绘画来体现绘画对象的形态和明暗面关系，通过有序的组织不同纹路的线条组合来体现绘画对象的明暗面关系和外形轮廓，创作出画风独特的绘画作品，使得机器人具备绘画创作的能力，具有良好的商用价值，且实施效果好。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种绘画机器人素描绘画方法、电子设备、存储介质。

背景技术

随着科技的发展，智能机器人的运用领域越来越广泛，在生活中也广泛地运用了智能机器人，能绘画的机器人也将受到人们的欢迎。

素描是人类历史上最早出现的绘画形式，也是最古老的艺术语言。素描，可以用单色线条或涂抹成面等方式来表现直观世界中的事物，亦可以表达思想、概念、态度、感情、幻想、象征甚至抽象形式。目前，在实际运用中要求绘画机器人在绘画技能上也应该具备这种独特表现魅力的绘画能力。因此，如何使得绘画机器人具备绘画能力，在绘画时能够创作出独特风格的绘画表现形式，成为亟待解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种绘画机器人素描绘画方法，使得绘画机器人具备绘画能力，在绘画时能够创作出独特风格的绘画表现形式。

本发明提供一种绘画机器人素描绘画方法，包括以下步骤：

灰度处理，对绘画图像进行灰度处理，得到绘画图像的灰度图；

划分灰度区间，将灰度值划分为若干灰度区间，为每个灰度区间设置对应的方格尺寸；

颜色聚类，将每个灰度区间的颜色点进行颜色聚类合并，得到颜色块区域；

建立方格网络，根据每个颜色块区域的灰度值区间对应的方格尺寸建立方格网络，对所述方格网络的每个方格设置连接点；

建立曲线路径，通过每个颜色块区域的方格网络中每个方格的连接点，以及每个颜色块区域的边缘对应的方格网络中方格的连接点建立曲线路径；

绘制作品，根据所述曲线路径生成电处理信号，通过所述电处理信号控制机械臂夹持勾线笔或自动铅笔进行绘画。

进一步地，所述灰度处理步骤中，采用加权平均法公式对绘画图像进行灰度处理，所述加权平均法公式如下：

f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)

其中，i为像素点在二维空间向量的行数，j为像素点在二维空间向量的列数，R(i,j)为(i,j)点处的红色通道的颜色值，G(i,j)为(i,j)点处的绿色通道的颜色值，B(i,j)为(i,j)点处的蓝色通道的颜色值，f(i,j)为灰度图在(i,j)点处的灰度值。

进一步地，所述划分灰度区间步骤中，按照颜色点从深到浅对应方格从小到大递增的规则为每个灰度区间设置对应的方格尺寸。

进一步地，所述颜色聚类步骤中，将每个灰度区间的颜色点进行颜色聚类合并统一设为对应的参考值。

进一步地，所述建立方格网络步骤中，所述连接点为所述方格的中心点。

进一步地，所述建立曲线路径步骤中，分别根据每个颜色块区域的方格网络中每个方格的中心点，按照从上至下、从左至右的顺序建立曲线路径。

进一步地，所述建立曲线路径步骤中，分别根据每个颜色块区域的边缘对应的方格网络中方格的中心点，按照从上至下、从左至右的顺序建立曲线路径。

进一步地，所述建立曲线路径步骤中，所述曲线路径为贝塞尔曲线。