[发明专利]一种绘画机器人素描绘画方法、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种绘画机器人素描绘画方法，其特征在于包括以下步骤：

灰度处理，对绘画图像进行灰度处理，得到绘画图像的灰度图；

划分灰度区间，将灰度值划分为若干灰度区间，为每个灰度区间设置对应的方格尺寸；

颜色聚类，将每个灰度区间的颜色点进行颜色聚类合并，得到颜色块区域；

建立方格网络，根据每个颜色块区域的灰度值区间对应的方格尺寸建立方格网络，对所述方格网络的每个方格设置连接点；

建立曲线路径，通过每个颜色块区域的方格网络中每个方格的连接点，以及每个颜色块区域的边缘对应的方格网络中方格的连接点建立曲线路径；

绘制作品，根据所述曲线路径生成电处理信号，通过所述电处理信号控制机械臂夹持勾线笔或自动铅笔进行绘画。

2.如权利要求1所述的一种绘画机器人素描绘画方法，其特征在于：所述灰度处理步骤中，采用加权平均法公式对绘画图像进行灰度处理，所述加权平均法公式如下：

f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)

其中，i为像素点在二维空间向量的行数，j为像素点在二维空间向量的列数，R(i,j)为(i,j)点处的红色通道的颜色值，G(i,j)为(i,j)点处的绿色通道的颜色值，B(i,j)为(i,j)点处的蓝色通道的颜色值，f(i,j)为灰度图在(i,j)点处的灰度值。

3.如权利要求1所述的一种绘画机器人素描绘画方法，其特征在于：所述划分灰度区间步骤中，按照颜色点从深到浅对应方格从小到大递增的规则为每个灰度区间设置对应的方格尺寸。

4.如权利要求1所述的一种绘画机器人素描绘画方法，其特征在于：所述颜色聚类步骤中，将每个灰度区间的颜色点进行颜色聚类合并统一设为对应的参考值。

5.如权利要求1所述的一种绘画机器人素描绘画方法，其特征在于：所述建立方格网络步骤中，所述连接点为所述方格的中心点。

6.如权利要求5所述的一种绘画机器人素描绘画方法，其特征在于：所述建立曲线路径步骤中，分别根据每个颜色块区域的方格网络中每个方格的中心点，按照从上至下、从左至右的顺序建立曲线路径。

7.如权利要求6所述的一种绘画机器人素描绘画方法，其特征在于：所述建立曲线路径步骤中，分别根据每个颜色块区域的边缘对应的方格网络中方格的中心点，按照从上至下、从左至右的顺序建立曲线路径。

8.如权利要求7所述的一种绘画机器人素描绘画方法，其特征在于：所述建立曲线路径步骤中，所述曲线路径为贝塞尔曲线。

9.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；

存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序被 执行时实现如权利要求 1-8任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现 如权利要求1-8任意一项所述的方法。