[发明专利]自主机器人及其行走路径规划方法、装置和存储介质

说明书

本说明书实施例提供了一种自主机器人及其行走路径规划方法、装置和存储介质，该方法包括：获取目标工作区域的地图信息；根据所述地图信息确认所述目标工作区域是否为规则工作区域；在所述目标工作区域为非规则工作区域时，对所述目标工作区域进行虚拟规整，以使其形成具有虚拟边界的规则工作区域；基于所述规则工作区域规划所述自主机器人的行走路径；所述行走路径的行走规则包括：在所述规则工作区域内行走且忽略所述行走路径中的转向点，直至被所述规则工作区域内的真实边界打断时，转入与当前行走路径段邻接的下一行走路径段。本说明书实施例可以提高自主机器人的作业覆盖率。

技术领域

本说明书涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种自主机器人及其行走路径规划方法、装置和存储介质。

背景技术

自主机器人(或称为移动机器人)是其本体自带各种必要的传感器、控制器，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定的任务的机器人。自主机器人可以在工作区域内移动，以执行作业任务。其中，自主机器人一般可自行规划行走路径，并按照规划的行走路径在工作区域内进行移动作业。因此，行走路径的优劣，可能直接影响自主机器人的作业效率和作业质量。

在一些情况下，根据作业任务的需求，需要对自主机器人进行全覆盖行走路径(或称为遍历行走路径)规划。然而，如何规划全覆盖行走路径才能使自主机器人达到较佳的作业覆盖率，已成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人及其行走路径规划方法、装置和存储介质，以提高自主机器人的作业覆盖率。

为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种自主机器人的行走路径规划方法，包括：

获取目标工作区域的地图信息；

根据所述地图信息确认所述目标工作区域是否为规则工作区域；

在所述目标工作区域为非规则工作区域时，对所述目标工作区域进行虚拟规整，以使其形成具有虚拟边界的规则工作区域；

基于所述规则工作区域规划所述自主机器人的行走路径；所述行走路径的行走规则包括：在所述规则工作区域内行走且忽略所述行走路径中的转向点，直至被所述规则工作区域内的真实边界打断时，转入与当前行走路径段邻接的下一行走路径段。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人的行走路径规划装置，包括：

地图获取模块，用于获取目标工作区域的地图信息；

区域判断模块，用于根据所述地图信息确认所述目标工作区域是否为规则工作区域；

区域规整模块，用于在所述目标工作区域为非规则工作区域时，对所述目标工作区域进行虚拟规整，以使其形成具有虚拟边界的规则工作区域；

路径规划模块，用于基于所述规则工作区域规划所述自主机器人的行走路径；所述行走路径的行走规则包括：在所述规则工作区域内行走且忽略所述行走路径中的转向点，直至被所述规则工作区域内的真实边界打断时，转入与当前行走路径段邻接的下一行走路径段。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人，所述自主机器人配置有上述的行走路径规划装置。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的行走路径规划方法。

另一方面，本说明书实施例还提供了另一种自主机器人的行走路径规划方法，包括：

获取目标工作区域的地图信息，所述地图信息包括目标工作区域的边界及障碍物信息；

根据所述目标工作区域的边界及障碍物信息将目标工作区域划分为至少两个子工作区域，并基于所述子工作区域规划所述自主机器人的行走路径，所述行走路径的行走规则包括：