[发明专利]基于检测到的停放车辆特性控制主车辆

说明书

提供了用于导航自主车辆的系统和方法。一个实施例涉及用于基于检测到门打开事件来导航主车辆的系统和方法。另一个实施例涉及用于基于目标车辆朝向由主车辆正行驶的车道的移动来导航主车辆的系统和方法。第三实施例涉及用于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路的系统和方法。第四实施例涉及用于确定在主车辆的环境中停放的车辆的预测状态的系统和方法。第五实施例涉及用于基于两个静止车辆之间的间隔来导航主车辆的系统和方法。

本申请是申请日为2017年6月27日、申请号为201780039759.2、发明名称为“基于检测到的停放车辆特性控制主车辆”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年6月27日提交的美国临时专利申请No.62/354,946以及于2017年1月12日提交的美国临时专利申请No.62/445,500的优先权权益。前述申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开总体涉及自主车辆导航。此外，本公开涉及系统和方法，这些系统和方法用于基于检测到门打开来导航主车辆，基于检测目标车辆进入主车辆的车道来导航主车辆，基于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路来导航主车辆，以及确定停放的车辆的预测状态。

背景技术

随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达预期的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其他源(例如，从GPS装置、速度传感器、加速计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要识别其在特定道路内(例如，在多车道道路内的具体车道)的位置，沿着其他车辆旁边导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路，并应对车辆运行期间发生或发展的任何其他情况。

自主车辆必须能够具有足够的时间对变化的环境作出反应，以调整车辆的导航路径或施加制动。许多传统算法，诸如在现存的自主制动系统中使用的算法，不具有与人类的相当的反应时间。因此，这样的算法通常更适合用作人类驾驶员的备用，而不是用于完全自主的车辆。

此外，停放的汽车的特性通常是道路特性的良好指示。例如，停放的汽车的方向可以指示道路是否是单向道路，并且车辆之间的空间可以指示行人是否可以从车辆之间出现。然而，现有的自主车辆算法不使用这些特性。

最后，自主车辆系统可以使用人类驾驶员无法访问的测量值。例如，自主车辆系统可以采用红外相机来评估环境并进行预测。然而，许多传统系统不利用诸如视觉和红外相机的测量组合。本公开的实施例可以解决上面讨论的传统系统的一个或多个缺点。

发明内容

与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包含一个、两个、或更多个监控车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。一些实施例还可以包含一个、两个或更多个监控环境的红外相机。因此，一些实施例可以基于例如视觉图像、红外图像或其任何组合的分析来提供导航响应。

导航响应还可以考虑其他数据，包括：例如，全球定位系统(GPS)数据、传感器数据(例如，来自加速器、速度传感器、悬架传感器等)和/或其他地图数据。