[发明专利]一种移动机器人及其避障方法

说明书

本申请实施例公开了一种移动机器人及其避障方法，方法包括：获取所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；如果所述距离小于预设距离阈值，则控制所述移动机器人停止行驶并触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。本申请实施例的移动机器人通过视觉方式与行人进行交互，提示附近行人在避障区影像指示的避障区之外避让，取得了直观、清楚的提示效果。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人及其避障方法。

背景技术

目前，移动机器人(或称轮式服务机器人)在感知到周围有行人、或其他移动障碍物体时，通常都要进行避障，即，停止行驶，等待人流通过。但这种情况经常会发生人流拥堵过久、道路狭窄，疏通难、行人不配合等情况，严重影响到轮式服务机器人行驶的效率。

现有解决方案是利用播报提示音的方法，比如，通过轮式服务机器人发出语音“请让一让”，来引起行人注意以进行避让，但这是一种通过语音，也就是听觉与人交互的方式，不直观，不清楚，提示效果差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种移动机器人及其避障方法，通过视觉方式与行人进行交互，提示附近行人在避障区影像指示的避障区之外避让，实现了直观、清楚的提示效果。

根据本申请的一个方面，提供了一种移动机器人的避障方法，方法包括：

获取所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；

如果所述距离小于预设距离阈值，则控制所述移动机器人停止行驶并触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

根据本申请的另一个方面，提供了一种移动机器人，包括：本体，设置在所述本体上的传感器，第一电路板以及至少一个投影装置；

所述传感器，用于采集所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；

所述第一电路板，用于获取所述移动机器人与目标障碍物的距离信息，并在所述距离小于预设距离阈值时控制所述移动机器人停止行驶并触发所述投影装置工作；

所述投影装置，响应于所述第一电路板的触发，向所述移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

本申请实施例提供的移动机器人及其避障方法，通过获取移动机器人与目标障碍物的距离信息；如果距离小于预设距离阈值，则控制向移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示目标障碍物在避障区之外进行避让。由此，本申请实施例以可视化的投影模式与行人交互，为行人提供了清楚、直观的避障范围提示，有利于行人在避障区之外进行避障，提高移动机器人的行驶效率。

附图说明

图1是本申请一个实施例的移动机器人的避障方法的流程图；

图2是本申请一个实施例的投影装置控制流程示意图；

图3是本申请一个实施例的投影装置投影流程示意图；

图4是本申请一个实施例的投影装置的投影效果示意图；

图5是本申请一个实施例的移动机器人的框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。