[发明专利]一种自动导引运输车系统、功能卡设置方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动导引运输车系统、功能卡设置方法及存储介质，属于运输车控制领域，其中自动导引运输车系统，包括自动导引运输车、用于引导自动导引运输车的引导路线和设置在引导路线上的功能卡，所述自动导引运输车按照引导路线运行，所述自动导引运输车的控制系统设有功能库，所述功能库包括所有需执行的功能，并设置各功能卡的卡号与功能库内的各功能之间的对应关系，该对应关系在设定后能够进行调整，当自动导引运输车运动到功能卡的区域后，自动导引运输车能够根据所读取的功能卡的卡号执行与该卡号相对应的功能。本发明减少了功能卡的使用量，可随意拿新功能卡替换损坏的功能卡，减小了后期维护的难度，提升产品市场竞争力。

技术领域

本发明属于运输车控制领域，具体涉及一种自动导引运输车系统、功能卡设置方法及存储介质。

背景技术

AGV运输车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是装备有电磁或光电等自动引导装置，能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。在工业应用中不需要驾驶员，可利用电磁轨道来设立其行进路径。电磁轨道粘贴于地板上，构成引导路线，AGV运输车按照引导路线运行。

引导路线仅能引导AGV运输车运动，如AGV运输车在运行时，若要执行特殊功能，如开障、减速、对接、移栽等，则需要在引导路线的相应地点上设置到各种功能卡，当AGV运输车读取功能卡后可以执行与该功能卡相对应的功能。例如，如图2所示，现有的AGV运输车系统界面，其运行时，若扫描到前对接卡，【前进站】变成蓝色，开始减速对接，对接完后再次扫描到前对接卡【前进站】变成灰色，开始加速，【后进站】功能相同。读卡复位则是防止读卡异常时对AGV运输车系统程序进行手动复位。

然而，在现有技术中，一张功能卡往往只能执行一种功能且无法更改，导致引导路线上功能卡较多。在AGV运输车较多的工况下，功能卡易被AGV运输车压坏。因为一张功能卡只能执行一种功能，对于损坏的功能卡只能更换同号功能卡，增加了维护的难度。因此，这种功能卡的设置方式具有以下缺点：

1、设置线路不方便。在设置AGV运输车的路线时，需要对照各功能卡所对应的功能，知道哪个卡对应哪个功能才能铺设运行路线，其灵活性不高；

2、对功能卡的数量需求较高。由于一张功能卡只能执行一种功能，需要多个功能时(包括在同一区域范围内执行多个功能时)，只能加入多张功能卡来实现，而引导路线上功能卡数量设置较多，又增加了发生功能卡损坏事件的概率，对更换功能卡的需要也相应提高；

3、功能卡更换不方便。当功能卡损坏时，由于各功能卡的外观往往一致，需要查调度系统或者以前留下的资料才能知道卡号，且一定要换成相同卡号的功能卡，否则系统不能够正常使用。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动导引运输车系统及功能设置方法，从而实现了功能卡的一卡复用，灵活性更高，无论在将AGV运输车运用在什么场合，都只需要设置一条新的任务路线即可，从而得到一种灵活性强、维护方便、功能卡使用量较少的自动导引运输车系统。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种自动导引运输车系统，包括自动导引运输车、用于引导自动导引运输车的引导路线和设置在引导路线上的功能卡，所述自动导引运输车按照引导路线运行，所述自动导引运输车的控制系统设有功能库，所述功能库包括所有需执行的功能，并设置各功能卡的卡号与功能库内的各功能之间的对应关系，该对应关系在设定后能够进行调整，当自动导引运输车运动到功能卡的区域后，自动导引运输车能够根据所读取的功能卡的卡号执行与该卡号相对应的功能。

进一步而言，一个功能卡的卡号能够对应至少两种相互不冲突的功能，使得当自动导引运输车读取到一个功能卡时，就能在同一区域内顺序执行多个功能，减少了该区域内功能卡的设置数量，只要功能不互相冲突即可，例如：换前和换退不能够同时执行。

本发明另一方面还提供一种自动导引运输车的功能卡设置方法，具体的设置方法为：