[发明专利]一种AGV小车的四轮马达驱动装置及控制方法

说明书

本发明提供了一种AGV小车的四轮马达驱动装置及控制方法，车架体的底部四角分别支撑安装有用于带动小车行走和转动的轮式行走装置；所述轮式行走装置包括固定在车架体上的底部支撑板，所述底部支撑板的顶部通过多根立柱支撑安装有顶部支撑板，在底部支撑板和顶部支撑板之间可转动的支撑安装有中心轴，所述中心轴上并位于底部支撑板和顶部支撑板之间的位置安装有从动同步带轮，所述从动同步带轮与用于驱动其转动的行走动力装置相连。此驱动装置能够实现AGV小车的自动行走和转向，进而配合自动控制系统，在工厂实现无人化的物料搬运和移动。

技术领域

本发明涉及AGV小车装置领域，特别是涉及一种AGV小车的四轮马达驱动装置。

背景技术

AGV小车是无人化工厂建设中重要的自动化物料输送装置，其通过自动寻径系统控制其在工厂内部实现预定轨迹的行走，就需要保证驱动装置能够控制整个小车在行走的同时实现转弯，进而达到避让或者转向的目的。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种AGV小车的四轮马达驱动装置，此驱动装置能够实现AGV小车的自动行走和转向，进而配合自动控制系统，在工厂实现无人化的物料搬运和移动。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种AGV小车的四轮马达驱动装置，它包车架体，所述车架体的底部四角分别支撑安装有用于带动小车行走和转动的轮式行走装置；所述轮式行走装置包括固定在车架体上的底部支撑板，所述底部支撑板的顶部通过多根立柱支撑安装有顶部支撑板，在底部支撑板和顶部支撑板之间可转动的支撑安装有中心轴，所述中心轴上并位于底部支撑板和顶部支撑板之间的位置安装有从动同步带轮，所述从动同步带轮与用于驱动其转动的行走动力装置相连，所述底部支撑板的下方通过平面轴承支撑安装有从动齿轮，所述从动齿轮与用于驱动其转动的转向动力装置相连，所述从动齿轮的底部端面固定有车轮支撑架，所述车轮支撑架的底部通过车轴支撑安装有车轮，所述车轮的侧壁上固定有车轴驱动齿轮，所述车轴驱动齿轮通过中间传动机构与中心轴传动配合。

所述车架体采用型钢材料拼装组合成矩形框架结构。

所述中心轴通过分别第一轴承座支撑安装在底部支撑板和顶部支撑板上。

所述行走动力装置包括第一电机，所述第一电机固定安装在底部支撑板的顶部，所述第一电机的输出轴上安装有主动同步带轮，所述主动同步带轮通过同步带与从动同步带轮啮合传动并驱动中心轴转动。

所述中心轴穿过从动齿轮的中心孔并能够自由转动。

所述转向动力装置包括固定在底部支撑板顶部的第二电机，所述第二电机的输出轴与减速器的输入轴相连，所述减速电机固定安装在底部支撑板上，所述减速器的输出轴安装有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合传动并驱动与之相连的车轮支撑架转动。

所述中间传动机构包括固定在中心轴底部末端的第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与中间轴上的第二锥齿轮啮合传动，所述中间轴通过轴承支撑在车轮支撑架上，所述中间轴上安装有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与车轴驱动齿轮啮合传动。

所述同步带轮动力装置的第一电机和转向动力装置的第二电机都采用伺服电机或者步进电机，所述第一电机和第二电机分别安装有电源线和控制线，所述控制线与用于控制电机转动的电机驱动器相连，所述电机驱动器与用于控制整个AGV小车的主控制器相连并控制两个电机的动作。

任意一项所述AGV小车的四轮马达驱动装置的控制方法，其特征在于他包括以下步骤：

步骤一，当需要控制AGV小车直线行走时，启动转向动力装置，通过转向动力装置驱动车轮支撑架转动，使得四个角的轮式行走装置的车轮保持平行，并与行走的方向保持一致；

步骤二，待车轮的方向调节完成之后，启动行走动力装置，通过行走动力装置驱动中心轴转动，再由中心轴配合中间传动机构驱动车轴转动，再由车轴驱动车轮转动，实现直线行走；