[发明专利]一种AGV小车的四轮马达驱动装置及控制方法

权利要求书

1.一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：它包车架体（1），所述车架体（1）的底部四角分别支撑安装有用于带动小车行走和转动的轮式行走装置（2）；所述轮式行走装置（2）包括固定在车架体（1）上的底部支撑板（18），所述底部支撑板（18）的顶部通过多根立柱（21）支撑安装有顶部支撑板（4），在底部支撑板（18）和顶部支撑板（4）之间可转动的支撑安装有中心轴（5），所述中心轴（5）上并位于底部支撑板（18）和顶部支撑板（4）之间的位置安装有从动同步带轮（23），所述从动同步带轮（23）与用于驱动其转动的行走动力装置相连，所述底部支撑板（18）的下方通过平面轴承（20）支撑安装有从动齿轮（19），所述从动齿轮（19）与用于驱动其转动的转向动力装置相连，所述从动齿轮（19）的底部端面固定有车轮支撑架（11），所述车轮支撑架（11）的底部通过车轴（10）支撑安装有车轮（8），所述车轮（8）的侧壁上固定有车轴驱动齿轮（7），所述车轴驱动齿轮（7）通过中间传动机构与中心轴（5）传动配合。

2.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述车架体（1）采用型钢材料拼装组合成矩形框架结构。

3.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述中心轴（5）通过分别第一轴承座（26）支撑安装在底部支撑板（18）和顶部支撑板（4）上。

4.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述行走动力装置包括第一电机（3），所述第一电机（3）固定安装在底部支撑板（18）的顶部，所述第一电机（3）的输出轴上安装有主动同步带轮（22），所述主动同步带轮（22）通过同步带与从动同步带轮（23）啮合传动并驱动中心轴（5）转动。

5.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述中心轴（5）穿过从动齿轮（19）的中心孔并能够自由转动。

6.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述转向动力装置包括固定在底部支撑板（18）顶部的第二电机（15），所述第二电机（15）的输出轴与减速器（14）的输入轴相连，所述减速电机（14）固定安装在底部支撑板（18）上，所述减速器（14）的输出轴安装有主动齿轮（13），所述主动齿轮（13）与从动齿轮（19）啮合传动并驱动与之相连的车轮支撑架（11）转动。

7.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述中间传动机构包括固定在中心轴（5）底部末端的第一锥齿轮（17），所述第一锥齿轮（17）与中间轴（12）上的第二锥齿轮（16）啮合传动，所述中间轴（12）通过轴承支撑在车轮支撑架（11）上，所述中间轴（12）上安装有第一主动齿轮（6），所述第一主动齿轮（6）与车轴驱动齿轮（7）啮合传动。

8.根据权利要求1所述一种AGV小车的四轮马达驱动装置，其特征在于：所述同步带轮动力装置的第一电机（3）和转向动力装置的第二电机（15）都采用伺服电机或者步进电机，所述第一电机（3）和第二电机（15）分别安装有电源线（25）和控制线（24），所述控制线（24）与用于控制电机转动的电机驱动器相连，所述电机驱动器与用于控制整个AGV小车的主控制器相连并控制两个电机的动作。