[发明专利]车辆速度的控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆速度的控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取车辆的当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离，根据当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离确定车辆的当前调整速度，按照所述当前调整速度控制车辆的当前速度，基于与周围各运动障碍物的相对距离大小来智能化调整车辆的当前速度，以使车辆智能化地与周围运动障碍物进行友好地防碰撞互动，在避免发生碰撞的同时减少了相应损失，进一步提高了自动驾驶车辆的智能化水平。

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆速度的控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术和人工智能的发展，无人驾驶汽车(简称：无人车)在交通、军事、物流仓储、日常生活等方面具有广阔的应用前景。无人驾驶技术主要包括环境信息的感知，驾驶行为的智能决策，无碰撞路径的规划，以及车辆的运动控制等部分。

现有的驾驶行为的智能决策时，若无人车与运动障碍物的相对距离小于预测碰撞距离时，则无人车立即进行刹车并停止的行为，以避免碰撞。

现有的对无人车车速的控制方法为了避免碰撞立即进行刹车并停止的行为并不智能化，造成无人车与周围运动障碍物并不能进行友好地防碰撞互动。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆速度的控制方法、装置、设备及可读存储介质，以能够使车辆智能化地与周围运动障碍物进行友好地防碰撞互动，避免发生碰撞的同时减少相应损失。

本申请实施例第一方面提供一种车辆速度的控制方法，包括：

获取车辆的当前道路环境信息；

根据所述当前道路环境信息确定当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离；

根据当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离确定车辆的当前调整速度；

按照所述当前调整速度控制车辆的当前速度。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述根据当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离确定车辆的当前调整速度，具体包括：

获取速度规划函数；

将所述运动障碍物的个数和所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离输入到所述速度规划函数中，以使所述速度规划函数对所述当前调整速度进行计算；

输出所述当前调整速度。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述当前调整速度与所述运动障碍物的个数为正相关关系，所述当前调整速度与所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离呈负相关关系。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述获取车辆的当前道路环境信息，具体为：

采用全方位毫米波雷达和/或激光雷达采集车辆的当前道路环境信息。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述根据所述当前道路环境信息确定当前运动障碍物的个数及每个当前运动障碍物与车辆的相对距离，具体包括：

根据所述当前道路环境信息识别当前运动障碍物；

根据识别出的当前运动障碍物确定所述当前运动障碍物的个数；

根据每个当前运动障碍物的位置与车辆的当前位置确定所述每个当前运动障碍物与车辆的相对距离。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的上述方法中，所述按照所述当前调整速度控制车辆的当前速度，还包括：