[发明专利]车辆行驶控制方法及设备

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取本车的行驶参数、本车的侧前方区域内的对象的特征信息以及所述对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述对象和本车之间的横向相对距离；

根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令；其中所述参数调整指令包括距离调整指令和速度调整指令；

若生成所述参数调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述对象之间的横向相对距离和根据所述速度调整指令调整本车的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象的特征信息包括所述对象与目标车道线之间的距离，其中所述目标车道线为所述对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述对象之间的纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侧前方区域包括第一侧前方区域，其中所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；

所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：

在本车与第一侧前方区域之间无隔离带时，获取第一预计碰撞时间，其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一侧前方区域内的第一对象发生碰撞的时间；

判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：

所述第一侧前方区域内的第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；

若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令和速度调整指令。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侧前方区域包括第二侧前方区域，其中所述第二侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；

所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：

在检测到所述第二侧前方区域内的第二对象驶入本车前方区域时，获取第一预计横向碰撞时间和第一预计纵向碰撞时间；

判断以下第二阈值判断条件中的至少一个是否满足：

所述第二侧前方区域内的第二对象与本车之间的第二纵向相对速度大于预设的第二速度阈值；所述第一预计横向碰撞时间小于预设的第一横向时间阈值；所述第一预计纵向碰撞时间小于预设的第一纵向时间阈值；

若所述第二阈值判断条件中的至少一个满足，确定生成所述距离调整指令和速度调整指令。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述侧前方区域还包括第三侧前方区域，其中所述第三侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；

所述第一阈值判断条件还包括第三侧前方区域不存在碰撞风险；

所述根据所述行驶参数、所述对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成参数调整指令，包括：

判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：

所述第一侧前方区域内的第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；所述第三侧前方区域不存在碰撞风险；

若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令和速度调整指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述第三侧前方区域是否存在碰撞风险，包括：

检测所述第三侧前方区域内是否存在第三对象；

若所述第三侧前方区域内存在第三对象，则获取所述第三对象的行驶方向以及获取所述第三对象与第二目标车道线之间的第二距离；

若所述第三对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断所述第二距离是否大于预设的第二距离阈值；若所述第二距离大于所述第二距离阈值，则确定所述第三侧前方区域不存在碰撞风险。