[发明专利]虚拟物体显示方法、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种虚拟物体显示方法，其特征在于，所述虚拟物体显示方法应用于第二终端设备，包括：

接收第一终端设备发送的环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，显示所述锚点的信息对应的虚拟物体；

若检测到新的锚点，则将所述新的锚点的信息以及所述相对位置关系发送至非第二终端设备，所述非第二终端设备包括第一终端设备，以指示所述非第二终端设备根据所述相对位置关系显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体。

2.如权利要求1所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，所述接收第一终端设备发送的环境地图具体为：

接收第一终端设备发送的局部环境地图，所述局部环境地图包括所述锚点的关键帧；

对应地，所述根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系具体为：

根据所述局部环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

3.如权利要求1所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，所述虚拟物体显示方法还包括：

若与第一终端设备建立短距离通信连接失败，则接收云端发送的环境地图，所述环境地图为第一终端设备上传。

4.如权利要求1或3所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，所述根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，包括：

从获取的视觉帧中提取关键点，将提取的关键点与所述环境地图的关键点匹配，确定与所述提取的关键点匹配的关键帧，其中，环境地图的关键点与关键帧存在对应关系；

通过地图点与确定的关键帧的对应关系确定所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系，根据所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系确定所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的位姿信息；

根据所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的位姿信息以及所述视觉帧在所述其他终端设备的位姿信息，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

5.一种虚拟物体显示方法，其特征在于，所述虚拟物体显示方法应用于第一终端设备，包括：

建立环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

将建立的所述环境地图发送至非第一终端设备，指示所述非第一终端设备计算与第一终端设备所对应的参考坐标系的相对位置关系，所述非第一终端设备包括第二终端设备；

接收所述非第一终端设备发送的新的锚点的信息以及所述相对位置关系，根据所述相对位置关系显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体。

6.如权利要求5所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，所述将建立的所述环境地图发送至非第一终端设备，包括：

在锚点被放置在所述环境地图后，选取包括所述锚点的关键帧的局部环境地图，并将选取的所述局部环境地图发送至非第一终端设备。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤，或者，执行所述计算机程序时实现如权利要求5至6任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤，或者，执行所述计算机程序时实现如权利要求5至6任一项所述方法的步骤。