[发明专利]一种机器人动作控制方法、装置、机器人和存储口介质

说明书

本发明公开了一种机器人动作控制方法、装置、机器人和存储口介质，由于在本发明实施例中，机器人预先保存有每个动作及动作幅值与每个第一目标部件的伸缩值的对应关系，用户向机器人发送待执行动作指令，待执行动作指令中携带待执行的动作及动作幅值，机器人根据接收到的动作指令和保存的对应关系可以确定与所述动作及动作幅值对应的每个第二目标部件的目标伸缩值，然后根据每个第二目标部件的目标伸缩值控制每个第二目标部件进行伸缩以实现待执行的动作并达到待执行的动作幅值。本发明实施例提供的机器人动作控制方法只需用户输入动作指令，机器人便可实现动作并达到待执行的动作幅值，人工参与较少且控制过程简单。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人动作控制方法、装置、机器人和存储口介质。

背景技术

近年来随着人工智能领域的快速发展，机器人应用到了各行各业中，机器人是自动执行工作的机器装置。它接受人类指挥，执行某些任务。它的任务是协助或取代人类的某些工作，例如生产业、建筑业中的工作，或是危险的工作。

机器人通过控制全身各部分部件可以实现各种动作，如行走、倒退、转弯、蹲下、起身、奔跑、弯腰、抬手、挥手等。机器人通过完成各种动作执行任务。现有技术中在控制机器人的部件以完成一个动作时，主要采用几何测量、物理计算、重心分析等方法。这些方法无一例外都是机器人被动接受人类的控制，在人类一步步的操控下完成动作，现有的机器人动作控制方法人工参与较多，过程较复杂。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人动作控制方法、装置、机器人和存储口介质，用以解决现有的机器人动作控制方法人工参与较多，过程较复杂的问题。

本发明实施例提供了一种机器人动作控制方法，所述方法包括：

接收待执行动作指令，其中所述待执行动作指令中携带待执行的动作及动作幅值；

根据所述动作及动作幅值和预先保存的动作及动作幅值与每个第一目标部件的伸缩值的对应关系，确定与所述动作及动作幅值对应的每个第二目标部件的目标伸缩值；

根据所述每个第二目标部件的目标伸缩值控制所述每个第二目标部件进行伸缩。

进一步地，所述预先保存动作及动作幅值与每个第一目标部件的伸缩值的对应关系的过程包括：

针对每个动作及动作幅值，根据该动作及预先保存的动作与机器人部件的对应关系，确定与该动作对应的每个第一目标部件；针对所述每个第一目标部件，根据该第一目标部件的伸缩范围、黄金分割算法和该动作幅值，确定该第一目标部件的伸缩值。

进一步地，所述根据该第一目标部件的伸缩范围、黄金分割算法和该动作幅值，确定该第一目标部件的伸缩值包括：

A、针对所述每个第一目标部件中除该第一目标部件之外的每个其他部件，将该其他部件的伸缩范围内的任意一个伸缩值作为候选伸缩值；

B、根据黄金分割算法，确定该第一目标部件的伸缩范围内的第一黄金分割值和第二黄金分割值，其中，所述第一黄金分割值小于第二黄金分割值；

C、判断所述第二黄金分割值与所述第一黄金分割值的差是否大于预设的阈值，如果是，进行步骤D，如果否，进行步骤E；

D、分别根据所述第一黄金分割值和第二黄金分割值，以及每个候选伸缩值控制所述每个第一目标部件进行伸缩，得到第一候选动作幅值和第二候选动作幅值，分别确定第一候选动作幅值与该动作幅值的第一匹配度，及第二候选动作幅值与该动作幅值的第二匹配度；当第一匹配度小于第二匹配度，将第二匹配度作为候选匹配度，将该伸缩范围的最大值和所述第一黄金分割值构成的第二区间作为伸缩范围，返回步骤B，当第一匹配度大于第二匹配度，将第一匹配度作为候选匹配度，将该伸缩范围的最小值和所述第二黄金分割值构成的第一区间作为伸缩范围，返回步骤B；