[发明专利]一种机器人动作控制方法、装置、机器人和存储口介质

权利要求书

1.一种机器人动作控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收待执行动作指令，其中所述待执行动作指令中携带待执行的动作及动作幅值；

根据所述动作及动作幅值和预先保存的动作及动作幅值与每个第一目标部件的伸缩值的对应关系，确定与所述动作及动作幅值对应的每个第二目标部件的目标伸缩值；

根据所述每个第二目标部件的目标伸缩值控制所述每个第二目标部件进行伸缩；

所述预先保存动作及动作幅值与每个第一目标部件的伸缩值的对应关系的过程包括：

针对每个动作及动作幅值，根据该动作及预先保存的动作与机器人部件的对应关系，确定与该动作对应的每个第一目标部件；针对所述每个第一目标部件，根据该第一目标部件的伸缩范围、黄金分割算法和该动作幅值，确定该第一目标部件的伸缩值；

所述根据该第一目标部件的伸缩范围、黄金分割算法和该动作幅值，确定该第一目标部件的伸缩值包括：

A、针对所述每个第一目标部件中除该第一目标部件之外的每个其他部件，将该其他部件的伸缩范围内的任意一个伸缩值作为候选伸缩值；

B、根据黄金分割算法，确定该第一目标部件的伸缩范围内的第一黄金分割值和第二黄金分割值，其中，所述第一黄金分割值小于第二黄金分割值；

C、判断所述第二黄金分割值与所述第一黄金分割值的差是否大于预设的阈值，如果是，进行步骤D，如果否，进行步骤E；

D、分别根据所述第一黄金分割值和第二黄金分割值，以及每个候选伸缩值控制所述每个第一目标部件进行伸缩，得到第一候选动作幅值和第二候选动作幅值，分别确定第一候选动作幅值与该动作幅值的第一匹配度，及第二候选动作幅值与该动作幅值的第二匹配度；当第一匹配度小于第二匹配度，将第二匹配度作为候选匹配度，将该伸缩范围的最大值和所述第一黄金分割值构成的第二区间作为伸缩范围，返回步骤B，当第一匹配度大于第二匹配度，将第一匹配度作为候选匹配度，将该伸缩范围的最小值和所述第二黄金分割值构成的第一区间作为伸缩范围，返回步骤B；

E、将确定出的候选匹配度中的最大值对应的黄金分割值作为该第一目标部件的伸缩值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定候选动作幅值与该动作幅值的匹配度包括：

根据候选动作幅值和预先保存的该动作幅值对应的得分函数，确定所述候选动作幅值与该动作幅值的匹配度。