[发明专利]履带组件及履带式机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种履带组件，该履带组件包括第一张紧机构和第二张紧机构，第一张紧机构可以调节链条第一方向上的张紧力度，第二张紧机构可以调节链条第二方向上的张紧力度，当履带式机器人在第一方向上没有为链条预留足够的张紧空间时，可以通过第二张紧机构从第二方向对链条进行张紧；也可以利用第一张紧机构提供一定的张紧量，第二张紧机构提供剩余的张紧量，利用两个张紧量的加和来满足链条的张紧。本发明提供的履带组件当第一张紧机构没有足够的空间对链条进行完全张紧时，可以通过第二张紧机构进行张紧，因此，可以适应更多类型的机器人，通用性较强。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种履带组件及履带式机器人。

背景技术

履带式机器人行走稳健，路况适应能力较强，不过履带式机器人在行走的过程中容易出现链条脱落的情况，现有中，一般是通过在履带组件上设置用于张紧链条的张紧机构，张紧机构可以调节链条的松紧，以此避免链条过于松动导致掉链的情况。

由于链条属于柔性传动件，只要张紧一处，便可将整个链条张紧，因此，现有中的履带组件通常只设置有一个张紧机构，只朝一个方向顶推链条的内侧，进行张紧，这就使得安装该履带组件的机器人必须在该方向上预留足够的空间，以供链条在该张紧机构的推动下，向该方向移动，实现张紧，在该方向上没有足够空间的机器人，便不能安装此履带组件，因此，这种履带组件的通用性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带组件，旨在解决现有技术中的履带组件通用性较差的技术问题。

本发明是这样实现的，一种履带组件，包括轮架、分别转动连接于所述轮架两端的第一链轮和第二链轮、环套于所述第一链轮和所述第二链轮外的链条，所述履带组件还包括连接于所述轮架且用于调节所述链条于第一方向张紧力度的第一张紧机构以及连接于所述轮架且用于调节所述链条于第二方向张紧力度的第二张紧机构，所述第一方向和所述第二方向朝向不同。

进一步地，所述第一方向为与所述履带组件的行走方向一致的横向方向，所述第二方向为与所述横向方向垂直的纵向方向。

进一步地，所述第一张紧机构连接于所述轮架且用于驱动所述第一链轮沿靠近或远离所述第二链轮的方向移动。

进一步地，所述轮架上设有沿横向方向延伸的第一导向槽，所述第一张紧机构包括滑动安装于所述第一导向槽内的滑块以及驱动所述滑块于所述第一导向槽内滑动的第一调节件，所述第一链轮转动连接于所述滑块上。

进一步地，所述轮架上设有连通所述第一导向槽且沿所述第一导向槽的导向方向延伸的第一螺纹通孔，所述第一调节件为螺杆，所述第一调节件螺纹配合于所述第一螺纹通孔内，并于所述第一螺纹通孔内旋转以顶推所述滑块。

进一步地，所述滑块上与所述第一调节件连接的一端设有第一卡槽，所述第一调节件靠近所述滑块的一端转动连接于所述第一卡槽内，所述第一调节件的外周设有第一环形凹槽，所述第一卡槽面向所述第一环形凹槽的内侧壁凸设有插入所述第一环形凹槽的第一凸块。

进一步地，所述第一链轮为从动轮，所述第二链轮为主动轮。

进一步地，所述第二张紧机构包括用于朝所述第二方向顶推链条内侧的顶推件和用于推动所述顶推件移动的第二调节件以及连接于所述轮架且用于为所述顶推件的移动提供导向的导向件。

进一步地，所述导向件上设有第二导向槽，所述顶推件滑动安装于所述第二导向槽内，所述导向件上设有连通所述第二导向槽且沿所述第二导向槽的导向方向延伸的第二螺纹通孔，所述第二调节件为螺杆，所述第二调节件螺纹配合于所述第二螺纹通孔内，并于所述第二螺纹通孔内旋转以顶推所述顶推件。

本发明还提供了一种履带式机器人，包括车架以及设置在所述车架两侧的履带组件，所述履带组件为上述履带组件。