[发明专利]一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人及其操作方法

说明书

本发明公开了一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人及其操作方法，包括：本体支架，用于作为所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的支撑骨架；吸附机构，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人可移动的吸附在待清洗的隐框玻璃幕墙上；移动机构，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人在待清洗的隐框玻璃幕墙上的移动；负压源，用于为所述吸附机构提供吸附负压；清洗机构，用于喷洒清洗液体并清洗隐框玻璃幕墙；其中，所述吸附机构包括多个气动吸盘；所述移动机构包括多个驱动电机，每个驱动电机均能够双向转动，用于实现所述机器人的前进、后退及转向。本发明的机器人，无需设置柔索，安全性高；且清洗效率较高。

技术领域

本发明属于清洗机械技术领域，特别涉及一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人及其操作方法。

背景技术

目前的用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人主要为旋翼式和气缸式。

旋翼式玻璃幕墙清洗机器人通过一个或多个旋翼为机器人本体提供推力使其贴紧玻璃幕墙，其竖直方向的移动通过机器人本体的柔索收放实现，其水平方向的移动通过移动整个悬吊系统，这种机器人就其移动方式的控制而言相对简单；旋翼的控制只需要使其旋转产生所需推力即可，机器人本体的运动仅需要控制电机的转速和方向，但是其缺点也是显而易见的，当机器人在高楼底部工作时，柔索的距离较长，柔索可能会由于风雨或其他问题处于非垂直状态，这将影响机器人本体的定位，旋翼转动产生推力的方案也极易受到外部环境的影响，特别是像中国北方或沿海的一些城市，常年风力较大，这将对其产生的推力是否符合要求带来极大的挑战，如果造成机器人的失衡可能会对玻璃幕墙本身带来损害。

气缸式玻璃幕墙清洗机器人主要通过两组吸盘的吸附与释放配合气缸的伸缩，使得机器人本体能吸附在玻璃幕墙上的同时完成移动，这种机器人的优点在于两组吸盘的交替吸附配合气缸完成竖直方向的移动，运动方式简易，但其移动速度低，清洗效率不高。

综上，亟需一种新型的用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人及其操作方法，以解决上述存在的一个或多个技术问题。本发明的机器人，无需设置柔索，安全性高；且清洗效率较高。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，包括：本体支架，用于作为所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的支撑骨架；吸附机构，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人可移动的吸附在待清洗的隐框玻璃幕墙上；移动机构，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人在待清洗的隐框玻璃幕墙上的移动；负压源，用于为所述吸附机构提供吸附负压；清洗机构，用于喷洒清洗液体并清洗隐框玻璃幕墙；其中，所述吸附机构包括多个气动吸盘；所述移动机构包括多个驱动电机，每个驱动电机均能够双向转动，用于实现所述机器人的前进、后退及转向。

本发明的进一步改进在于，所述气动吸盘均由弹性材料制成，且均布安装于所述本体支架。

本发明的进一步改进在于，每个气动吸盘均通过气管与所述负压源相连通，每个气管上均设置有安全阀。

本发明的进一步改进在于，移动机构包括：第一主动轮、第一从动轮、第二主动轮、第二从动轮、第一驱动电机和第二驱动电机；第一主动轮和第二主动轮分别通过第一主动轮轴和第二主动轮轴安装于所述本体支架；第一从动轮和第二从动轮通过从动轮轴安装于所述本体支架；第一驱动电机和第二驱动电机安装于所述本体支架；其中，第一驱动电机用于驱动第一主动轮，第二驱动电机用于驱动第二主动轮。

本发明的进一步改进在于，第一驱动电机的输出轴通过第一弹性联轴器与第一主动轮轴相连接；第二驱动电机的输出轴通过第二弹性联轴器与第二主动轮轴相连接。

本发明的进一步改进在于，负压源采用吸水电机。