[发明专利]一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人及其操作方法

权利要求书

1.一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，包括：

本体支架(1)，用于作为所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的支撑骨架；

吸附机构(2)，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人可移动的吸附在待清洗的隐框玻璃幕墙上；

移动机构(3)，用于实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人在待清洗的隐框玻璃幕墙上的移动；

负压源(4)，用于为所述吸附机构(2)提供吸附负压；

清洗机构(5)，用于喷洒清洗液体并清洗隐框玻璃幕墙；

其中，所述吸附机构(2)包括多个气动吸盘(2-1)；所述移动机构(3)包括多个驱动电机，每个驱动电机均能够双向转动，用于实现所述机器人的前进、后退及转向。

2.根据权利要求1所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，所述气动吸盘(2-1)均由弹性材料制成，且均布安装于所述本体支架(1)。

3.根据权利要求1所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，每个气动吸盘(2-1)均通过气管(2-5)与所述负压源(4)相连通，每个气管(2-5)上均设置有安全阀(2-3)。

4.根据权利要求1所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，移动机构(3)包括：第一主动轮、第一从动轮、第二主动轮、第二从动轮、第一驱动电机和第二驱动电机；

第一主动轮和第二主动轮分别通过第一主动轮轴和第二主动轮轴安装于所述本体支架(1)；

第一从动轮和第二从动轮通过从动轮轴安装于所述本体支架(1)；

第一驱动电机和第二驱动电机安装于所述本体支架(1)；其中，第一驱动电机用于驱动第一主动轮，第二驱动电机用于驱动第二主动轮。

5.根据权利要求4所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，第一驱动电机的输出轴通过第一弹性联轴器与第一主动轮轴相连接；第二驱动电机的输出轴通过第二弹性联轴器与第二主动轮轴相连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，负压源(4)采用吸水电机(4-1)。

7.根据权利要求1所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，清洗机构(5)包括：喷水头(5-1)、水管(5-3)、玻璃刮板(5-6)和抹布；

所述喷水头(5-1)、玻璃刮板(5-6)和抹布安装于所述本体支架(1)；

所述喷水头(5-1)通过水管(5-3)与外部水源相连通。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人，其特征在于，还包括安全吊环；

所述安全吊环固定安装在所述本体支架(1)上；

工作时，所述安全吊环用于连接安全绳。

9.权利要求1至8中任一项所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过负压源(4)和吸附机构(2)，将所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人整体吸附在待清洗的玻璃幕墙上；

然后通过移动机构(3)，实现所述用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人在待清洗的玻璃幕墙上的整体移动；所述整体移动，包括前进、后退和转向；

通过清洗机构(5)喷洒清洗液体并清洗隐框玻璃幕墙。

10.根据权利要求9所述的一种用于清洗隐框玻璃幕墙的机器人的操作方法，其特征在于，吸附机构的吸附力范围为744.79N～840N，移动机构的驱动力矩为20N.m，机器人本体加负载的质量小于等于21.4kg。