[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

检测部，其根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆；

计算部，其计算第1距离和第2距离，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的虚线的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的实线的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和

控制部，其根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶，

所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述第1距离和所述第2距离的变化的方式来判定根据哪一所述车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第1距离与所述第2距离相等的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线和所述第2车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大而未达到第3阈值的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大而达到第3阈值的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线和所述第2车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部依然将所述第1车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且依然将所述第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第2阈值以上的值开始逐渐减小的情况下，所述控制部依然将所述第1车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且依然将所述第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。

10.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述检测部还检测更前方行驶车辆，所述更前方行驶车辆是指正在所述前方行驶车辆的正前方行驶的其他车辆，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况下，所述控制部将所述第1车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，将所述第2车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。