[发明专利]一种机器人抓取的方法、终端及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及计算机视觉领域，公开了一种机器人抓取的方法、终端及计算机可读存储介质。本发明中机器人抓取的方法，包括：获取第一图像中待抓取物体的第一抓取位置信息以及第二图像中待抓取物体的第二抓取位置信息，其中，第二图像为在以第一图像的采集位置为中心的预设半径范围内采集获得；根据第一抓取位置信息和第二抓取位置信息，判断第一抓取位置与第二抓取位置是否处于同一位置；若确定第一抓取位置和第二抓取位置处于同一位置，则执行抓取操作。本实施方式中，能够确保预测的抓取位置的稳定性，提高抓取成功的概率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉领域，特别涉及一种机器人抓取的方法、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断进步，出现了智能机器人。智能机器人通常需要与环境进行交互，例如，抓取周围环境中的物体。

常见的机器人抓取方法主要包括：几何分析方法和数据驱动方法。几何分析方法是通过分析图像中的物体的几何结构，随机采样抓取位置，并判断每个抓取位置是否满足力封闭条件，从而确定出合理的抓取位置。数据驱动方法依赖已知抓取位置的数据，通过机器学习算法直接或间接推理出当前物体的抓取位置；对于模型库中已有的物体，可以采用三维配准方法，获取目标物体的姿态，将已有抓取位置迁移到当前物体；对于与模型库中物体相似的物体，可以采用三维对应方法，寻找到模型库物体与当前物体之间的对应，获得当前物体的抓取位置；对于未知物体，可以通过基于深度学习的卷积神经网络，直接或者间接地估计出使抓取成功概率最大的抓取位置。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前机器人是根据采集图像的数据确定抓取位置，并直接按照确定的抓取位置进行抓取，由于客观原因，采集的图像并不准确，进而导致机器人不能稳定地对物体进行抓取，导致抓取失败。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人抓取的方法、终端及计算机可读存储介质，能够确保预测的抓取位置的稳定性，提高抓取成功的概率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人抓取的方法，包括：获取第一图像中待抓取物体的第一抓取位置信息以及第二图像中待抓取物体的第二抓取位置信息，其中，第二图像为在以第一图像的采集位置为中心的预设半径范围内采集获得；根据第一抓取位置信息和第二抓取位置信息，判断第一抓取位置与第二抓取位置是否处于同一位置；若确定第一抓取位置和第二抓取位置处于同一位置，则执行抓取操作。

本发明的实施方式还提供了一种终端，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的机器人抓取的方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人抓取的方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，获取第一图像的第一抓取位置和第二图像的第二抓取位置，判断第一抓取位置和第二抓取位置是否为处于同一位置，若第一抓取位置和第二抓取位置处于同一位置，则表明确定的第一抓取位置以及确定的第二抓取位置是准确的，进而保证了按照该第一抓取位置执行抓取操作，可以准确抓取该待抓取物体，提高抓取的成功率；同时由于第二图像是在第一图像采集后获得，且采集第二图像的采集位置为以第一图像的采集位置为中心的预设半径范围内，即该第一图像和第二图像为不同视角下采集的图像，通过对不同视角下确定的抓取位置进行验证，可以确保确定的抓取位置的稳定性，从而提高抓取成功率。

另外，若确定第一抓取位置和第二抓取位置不处于同一位置，机器人抓取的方法还包括：更新第一图像以及第二图像；重新获取第一抓取位置信息和第二抓取位置信息，直至重新获取后的第一抓取位置和重新获取后的第二抓取位置处于同一位置。通过更新第一图像和第二图像，进而更新了第一抓取位置和第二抓取位置，直到第一抓取位置和第二抓取位置处于同一位置后不再更新第一图像和第二图像，通过不断的判断，使得确定的抓取位置是准确的，从而提高了抓取成功率。