[发明专利]一种机器人抓取的方法、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人抓取的方法，其特征在于，包括：

获取第一图像中待抓取物体的第一抓取位置信息以及第二图像中所述待抓取物体的第二抓取位置信息，抓取位置信息包括抓取四边形的位置信息和抓取角度，其中，所述第二图像为在以第一图像的采集位置为中心的预设半径范围内采集获得，所述第一图像和所述第二图像均包括RGB图像和深度图像，所述抓取四边形为以抓取组件的中心为中心，以预设长度为长和宽的四边形；所述抓取角度为所述抓取四边形和水平轴之间夹角的角度；

根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，判断第一抓取位置与第二抓取位置是否处于同一位置，所述第一抓取位置信息包括所述第一抓取位置的二维位置信息以及所述第一抓取位置的三维位置信息，所述第二抓取位置信息包括所述第二抓取位置的二维位置信息和所述第二抓取位置的三维位置信息；

若确定所述第一抓取位置和所述第二抓取位置处于同一位置，则执行抓取操作。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取的方法，其特征在于，若确定所述第一抓取位置和所述第二抓取位置处于相异位置，所述机器人抓取的方法还包括：

更新所述第一图像以及所述第二图像，重新获取第一抓取位置信息和第二抓取位置信息，直至重新获取后的第一抓取位置和重新获取后的第二抓取位置处于同一位置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人抓取的方法，其特征在于，所述根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，判断第一抓取位置与第二抓取位置是否处于同一位置，具体包括：

根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，确定所述第一抓取位置对应的图像与所述第二抓取位置对应的图像之间的相似度；

将所述相似度与预设的相似度阈值进行比较，若确定所述相似度大于或等于所述相似度阈值，则确定所述第一抓取位置与所述第二抓取位置处于同一位置，否则，确定所述第一抓取位置与所述第二抓取位置处于相异位置。

4.根据权利要求3所述的机器人抓取的方法，其特征在于，所述确定所述第一抓取位置对应的图像与所述第二抓取位置对应的图像之间的相似度，具体包括：

根据所述第一抓取位置信息和所述第二抓取位置信息，计算所述第一抓取位置的二维图像和所述第二抓取位置的二维图像之间的二维相似度，以及计算所述第一抓取位置的三维图像和所述第二抓取位置的三维图像之间的三维相似度；

按照二维相似度和三维相似度各自的权重，融合所述二维相似度和所述三维相似度，将结合后的相似度作为所述第一抓取位置对应的图像与所述第二抓取位置对应的图像之间的相似度。

5.根据权利要求4所述的机器人抓取的方法，其特征在于，所述计算所述第一抓取位置的二维图像和所述第二抓取位置的二维图像之间的二维相似度，具体包括：

分别确定所述第一抓取位置的二维图像的中心点的第一特征向量以及所述第二抓取位置的二维图像的中心点的第二特征向量；

确定所述第一特征向量与所述第二特征向量之间的第一夹角；

根据所述第一夹角，确定所述二维相似度。

6.根据权利要求4所述的机器人抓取的方法，其特征在于，所述计算所述第一抓取位置的三维图像和所述第二抓取位置的三维图像之间的三维相似度，具体包括：

分别确定所述第一抓取位置的三维图像的中心点的第三特征向量以及所述第二抓取位置的三维图像的中心点的第四特征向量；

确定所述第三特征向量与第四特征向量之间的第二夹角；

根据所述第二夹角，确定所述三维相似度。

7.根据权利要求2所述的机器人抓取的方法，其特征在于，所述更新所述第一图像以及所述第二图像，具体包括：

获取采集所述第二图像的第一采集位置；

以所述第一采集位置为中心的所述预设半径范围内，选取第二采集位置；

按照所述第二采集位置，采集第三图像；

将所述第二图像作为更新后的第一图像，将所述第三图像作为更新后的第二图像。