[发明专利]一种测量多种规格工具TCP的方法

说明书

本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。

技术领域

本发明涉及工业自动化控制领域，尤其涉及一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法。

背景技术

Dynalog公司Autocal系统是专业的机器人工具坐标系重复性测试系统，通常用于机器人集成应用系统中。常规的Autocal机器人在线校准方案采用的是Autocal TCP校准设备与机器人直接通讯，首先校准工具坐标系的XY坐标，再校准工具坐标系的Z坐标，工具坐标系不断更新。后续每一个工具初次校准XY坐标时用到的是上一个工具校准完成的工具坐标系，会造成以下问题：1、两个工具之间的长度差不能太大。2、校准顺序，按照工具长度，只能从短到长。否则会出现激光照不到工具的情况。当使用的工具规格比较多且长度变化大时，固有的校准循环流程无法完成多种工具任意切换的校准过程。项目中采用人机交互界面做为系统主控，与Autocal TCP校准设备建立通讯，根据实际情况自定义校准流程。

发明内容

本发明提供的一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，可以通过自定义校准流程，实现多种长度工具任意切换的校准过程。

本发明的技术方案：一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先校准一次工具坐标系的Z值，然后再按照Autocal机器人在线校准方案的校准循环进行测量。

建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程。

校准程序共三段，acinit-初始化过程、acmsr-校准工具坐标系的XY、acz-校准工具坐标系的Z；每组中校准开始先执行一次acz，然后按照acmsr-acz做循环测量。

将工具分成若干组，每组最大刀长差基本相同,在TCP校准设备的激光平面找到一个合适的位置，保证在每组测量横向扫描pz时最短工具与最长工具都不会超出TCP校准设备的激光长度。

初始化过程acinit包括：一、set0-set3，三点法；二、p1-p4四点法；三、pz横向轮廓扫描法。

人机交互装置接收到机器人发出的滑台零位信号后，向Autocal TCP校准设备发出开启激光信号，然后开始更新工具坐标系，执行acz校准Z值，校准完Z值后循环执行acmsr-acz的校准过程。

本发明的有益效果：校准过程中，由于工具长度变化改变最大的是工具坐标系的Z值，若从长工具换到短工具，首先校准工具坐标系的XY，使用长工具的工具坐标系的话就会出现激光照射不到工具的情况，因此，自定义校准过程设定校准过程开始，首先校准工具坐标系的Z，使用的是初始化过程中标定工具的工具坐标系，初始化过程标定工具的长度要与每组中最短的工具长度相差不大，保证每把工具在做横向扫描测量时均能处于激光平面中。校准完工具坐标系Z值，更新工具坐标系，再校准工具坐标系的XY，就可以保证激光能够照到工具，再按照Autocal机器人校准方案中的校准循环流程进行校准即可。

附图说明

图1为本发明实施例的工具分组图。

图2为本发明实施例的机器人程序设计校准步骤号。