[发明专利]一种测量多种规格工具TCP的方法

权利要求书

1.一种测量多种规格工具TCP的方法，利用Autocal TCP校准设备进行测量，其特征在于：首先校准一次工具坐标系的Z值，然后再按照Autocal机器人在线校准方案的校准循环进行测量；

建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制

Autocal TCP完成初始化和校准过程；

将工具分成若干组，每组最大刀长差基本相同,在TCP校准设备的激光平面找到一个合适的位置，保证在每组测量横向扫描pz时最短工具与最长工具都不会超出TCP校准设备的激光长度；

校准程序共三段，acinit-初始化过程、acmsr-校准工具坐标系的XY、acz-校准工具坐标系的Z；每组中校准开始先执行一次acz，然后按照acmsr-acz做循环测量；

通过自定义校准流程，实现多种长度工具任意切换的校准过程；建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组；

自定义校准流程为上位机人机交互界面、机器人程序、TCP校准设备三者的信息交互流程。

2.根据权利要求1所述一种测量多种规格工具TCP的方法，其特征在于：初始化过程acinit包括：一、set0-set3，三点法；二、p1-p4四点法；三、pz横向轮廓扫描法。

3.根据权利要求1所述一种测量多种规格工具TCP的方法，其特征在于：人机交互装置接收到机器人发出的滑台零位信号后，向Autocal TCP校准设备发出开启激光信号，然后开始更新工具坐标系，执行acz校准Z值，校准完Z值后循环执行acmsr-acz的校准过程。