[发明专利]盲区中的对象跟踪

权利要求书

1.一种方法，其包括：

识别对象，包括所述对象上的点；

基于包括所述点彼此的关系的运动模型执行所述对象的跟踪；和

然后基于所述跟踪输出所述点中的一个在盲区中的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述运动模型还包括航位推算模型，所述航位推算模型基于车辆运动数据、包括所述对象的所述点相对于车辆参考点的第二关系。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括基于航位推算和车辆传感器数据中的至少一个来跟踪所述对象的所述点。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述盲区是所述车辆传感器的视野之外的空间。

5.如权利要求1所述的方法，其中一个或多个车辆传感器的视野至少部分地重叠。

6.如权利要求1所述的方法，其中跟踪所述点还包括识别所述点中的每一个相对于车辆中的参考点的三维位置坐标。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述盲区中的所述点中的所述一个与一个或两个车辆传感器的视野内的所述对象上的至少两个点的关系来确定所述一个点在所述盲区中的位置。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述对象是包括挂接件附接件的拖车，所述方法还包括通过致动一个或多个车辆执行器来导航车辆以将车辆挂接件移动到所述拖车的所述挂接件附接件的位置。

9.一种计算装置，其被编程为执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行的指令以执行权利要求1至8中任一项的方法。

11.一种地面车辆，其包括被编程为执行权利要求1至8中任一项所述的方法的计算装置。