[发明专利]配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，包括：

第一群组中的第一配送机器人获取自己的位置信息及第二配送机器人的位置信息，所述第二配送机器人为在所述第一配送机器人出发之前出发的距所述第一配送机器人最近的一个配送机器人；

所述第一配送机器人根据自己的位置信息、所述第二配送机器人的位置信息及预设行驶路线，控制自己的行驶状态，以使所述第一配送机器人在与所述第二配送机器人之间的距离不小于预设安全距离下，以最快速度行驶；

在所述第一群组的配送机器人出发前，所述方法还包括：

所述第一配送机器人向服务器发送加入群组请求，所述加入群组请求包括所述第一群组的标识信息，以使所述服务器将所述第一配送机器人加入所述第一群组；其中，所述第一群组的标识信息为所述服务器创建的所述第一群组的消息通道的标识信息；

所述第一配送机器人接收所述服务器返回的所述第一群组的所述预设行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二配送机器人出发后，所述第一配送机器人根据所述第二配送机器人的位置信息，判断所述第二配送机器人的行驶距离；

当所述第二配送机器人的行驶距离到达所述预设安全距离，所述第一配送机器人出发。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一配送机器人按照预设时间周期，通过所述第一群组的消息通道上报所述第一配送机器人的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一配送机器人在行驶途中停止行驶，所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停止行驶的消息，以使在所述第一配送机器人后出发的各第三配送机器人控制行驶状态，保持相邻两配送机器人之间的所述预设安全距离；

在所述第一配送机器人前出发的各配送机器人正常行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停止行驶的消息之后，所述方法还包括：

所述第一配送机器人接收服务器创建的第二群组的标识信息，所述第二群组包括所述第一配送机器人和各所述第三配送机器人；所述第二群组的标识信息为所述服务器创建的所述第二群组的消息通道的标识信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当判断能够继续行驶后，所述第一配送机器人开始行驶，并通过所述第二群组的消息通道上报行驶消息，以使各所述第三配送机器人依次启动行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一配送机器人判断到达目标配送点，所述第一配送机器人根据所述目标配送点的预设停靠区域及其他配送机器人的位置信息，完成停靠；

所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报停靠完成消息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一群组内的各配送机器人均完成配送任务后，所述第一配送机器人按照所述第一群组内各配送机器人的顺序控制自己返程，并保持其与所述第二配送机器人之间的距离不小于所述预设安全距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述第一配送机器人到达出发的中转点时，所述第一配送机器人通过所述第一群组的消息通道上报已返回消息，以使服务器在所述第一群组的配送机器人均返回到所述中转点时，解散所述第一群组。