[发明专利]一种磁吸附的爬行机器人

说明书

本发明公开了一种磁吸附的爬行机器人，其结构包括驱动电机、驱动装置、机体、活动支架、弹簧刮板架、刮板、绝磁支座、磁吸附装置，本发明具有的效果：通过驱动装置和磁吸附装置相配合，能够使磁吸附爬行机器人在对金属表面进行除锈工作过程中，能够防止金属铁屑被永磁体吸引，避免了永磁体对金属表面的磁吸力逐渐减弱以及后期将铁屑从永磁体上剥离需要浪费大量时间，以此来提高磁吸附爬行机器人在船舶表面爬行的稳定性，从而提高磁吸附爬行机器人的工作时间和作业效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及到一种磁吸附的爬行机器人。

背景技术

目前磁吸附爬行机器人在船舶清洗应用较为广泛,磁吸附爬行机器人在底盘上的驱动提供上增加永磁体或者电磁体以吸附到船舶或者金属表面，利用磁吸附力和摩擦力共同作用下克服机器人自身重力，使机器人可以在倾斜、甚至垂直的金属表面上做爬行运动，以此来对大型船舶外壁进行除锈除污，现有的磁吸附爬行机器人在对金属表面进行除锈工作过程中，金属铁屑因为永磁体的磁吸作用会被吸引，造成磁吸附爬行机器人在金属表面爬行过程中永磁体表面铁屑越积越多，使得永磁体对金属表面的磁吸力逐渐减弱，从而降低磁吸附爬行机器人的工作时间和作业效率，并且在磁吸附爬行机器人作业完毕后，永磁体表面吸附的金属铁屑需要浪费大量时间剥离，因此需要研制一种新型的磁吸附的爬行机器人，以此来解决：现有的磁吸附爬行机器人在对金属表面进行除锈工作过程中，金属铁屑因为永磁体的磁吸作用会被吸引，使得永磁体对金属表面的磁吸力逐渐减弱，从而降低磁吸附爬行机器人的工作时间和作业效率，在磁吸附爬行机器人作业完毕后，永磁体表面吸附的金属铁屑需要浪费大量时间剥离的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种磁吸附的爬行机器人，其结构包括驱动电机、驱动装置、机体、活动支架、弹簧刮板架、刮板、绝磁支座、磁吸附装置，所述的机体顶部中心位置设有驱动装置，所述的驱动装置嵌合固定在机体中心位置的槽口上，所述的驱动装置顶部的中心位置设有驱动电机，所述的机体前后两端设有活动支架并且呈轴对称结构，所述的活动支架底端设有弹簧刮板架，所述的弹簧刮板架底部安装有刮板，所述的机体两侧均匀等距设有绝磁支座，所述的绝磁支座和机体采用过盈配合，所述的绝磁支座外侧的中心位置设有磁吸附装置。

作为本技术方案的进一步优化，所述的驱动装置由对流铁屑收集机构、主动轮、主动轮定位架、轴杆、从动锥形齿轮组成，所述的轴杆设于对流铁屑收集机构下方，所述的轴杆两端设有主动轮并且二者采用活动连接，所述的轴杆中心位置设有两个从动锥形齿轮并且呈轴对称结构，所述的主动轮外侧设有主动轮定位架，所述的主动轮定位架和轴杆活动连接，所述的主动轮定位架前后两端固定在绝磁支座上。

作为本技术方案的进一步优化，所述的对流铁屑收集机构由转轴、集流罩、叶轮、分流吸屑底罩、主动锥形齿轮组成，所述的集流罩底部设有分流吸屑底罩，所述的集流罩中心位置设有转轴，所述的集流罩内部的中心位置设有叶轮，所述的叶轮和转轴连接，所述的分流吸屑底罩下方的中心位置设有主动锥形齿轮，所述的主动锥形齿轮和转轴底端连接，所述的主动锥形齿轮和从动锥形齿轮相啮合。

作为本技术方案的进一步优化，所述的分流吸屑底罩由侧边吸嘴、罩体、底部吸嘴、轴承套组成，所述的罩体底部的中心位置设有轴承套，所述的轴承套和转轴活动连接，所述的罩体底部设有底部吸嘴，所述的罩体外圈上均匀等距设有侧边吸嘴。

作为本技术方案的进一步优化，所述的磁吸附装置由磁力轮、橡胶履带、侧边支架组成，所述的橡胶履带内部均匀等距设有磁力轮，所述的橡胶履带两侧设有侧边支架，，所述的侧边支架和磁力轮活动连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的磁力轮由永磁体、轮齿、定位环、轮体组成，所述的轮体外圈外壁上设有两个以上的轮齿，所述的轮齿和轮体为一体化结构，所述的轮体两侧设有定位环，所述的定位环和轮齿相扣合，所述的轮齿顶端设有永磁体，所述的永磁体和轮齿活动连接，所述的永磁体和定位环采用过盈配合。