[发明专利]一种无人机多机协同控制方法

说明书

本发明公开了一种无人机多机协同控制方法，包括如下步骤：创建协同作业任务，所述协同作业任务包括生成协同空域以及规划航线，具体包括：获取协同空域的高度信息及协同空域的经纬度信息；将所规划的协同作业空域和协同航线关联至各无人机，生成回收航线和回收目的地，客户控制端控制机群组成回收机群，回收无人机机群至目的地。通过本发明实现了多机与多机之间的协同、多机与单机之间的协同和单机与单机之间的协同在一个系统上高效率的协同。

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，具体地说涉及一种无人机多机协同控制方法。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。目前，随着科技的发展，无人机技术日趋成熟，无人机以其速度快、操作灵活的特点被广泛应用。然而在实际应用中，对于多机与多机之间的协同、多机与单机之间的协同、单机与单机之间的协同很难在一个系统上实现高效率的协同，多机协同作业效率较低，影响了作业的智能化程度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种无人机多机协同控制方法，包括如下步骤：创建协同作业任务，所述协同作业任务包括生成协同空域以及规划航线，具体包括：

获取协同空域的高度信息及协同空域的经纬度信息；其中，所述高度信息为协同空域的几何中心与地面之间的距离；在无人机用户控制端根据所述协同空域创建协同作业空域；根据所创建的协同作业空域规划无人机在所述协同作业空域的协同航线；

将所规划的协同作业空域和协同航线关联至各无人机，具体包括：所述后台服务器接收并存储所创建的协同作业任务；根据预先存储的用户控制端的用户信息将所创建的协同作业任务发送至对应的用户控制端；用户控制端的用户领取协同作业任务，根据所规划的航线选取相应无人机作业的分段航线，并将分段航线发送至无人机；各无人机根据所规划的航线分段进行协同作业；所述方法还包括：预先在所述后台服务器内存储无人机标识以及对应控制该无人机的用户控制端的信息，所述无人机标识用于标识无人机；

生成回收航线和回收目的地，客户控制端控制机群组成回收机群，回收无人机机群至目的地。

进一步的，所述的创建协同作业任务还包括采集航点，所述航点为所规划的航线与协同空域边界线的交点；所述方法还包括：将所采集的航点信息上传至后台服务器，后台服务器接收并存储所采集的航点信息，发送至各用户控制端。

进一步的，所述用户控制端的用户领取作业任务，根据所规划的航线选取相应无人机作业的分段航线，并将分段航线发送至无人机具体过程为：用户控制端的用户根据所采集的航点，在航线上自主选择起始航点和截止航点，起始航点和截止航点之间为分段航线；将所选择的起始航点、截止航点以及分段航线发送至对应的无人机。

进一步的，所述用户控制端上包括显示屏，用于显示如下至少一种信息：协同空域信息、所生成的协同作业空域、规划的航线、飞行高度、飞行速度、无人机飞行间距以及无人机实际飞行航线。

进一步的，所述的创建协同作业任务还包括创建多无人机协同任务和单无人机协同任务；所述的多无人机协同任务分为多无人机与多无人机之间的协同任务和单无人机与多无人机之间的协同任务两类；其中，多无人机与多无人机之间的协同方法，包括以下步骤：

步骤1，n个任务无人机执行多无人机与多无人机之间的协同任务时，将n个无人机均分为m组，每组任选一架无人机作为领头无人机，其余为跟随无人机；其中，领头无人机飞行高度较高，跟随无人机的飞行高度低于领头无人机；领头无人机用于与用户控制端进行通讯，进行用户控制端上行指令及下行数据的中转，转发用户控制端的控制指令给跟随无人机；