[发明专利]一种车辆横向位置控制方法及装置

说明书

一种车辆横向控制方法，该方法包括：获取车辆自身信息；获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合；判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；所述的行驶策略为降级使用，包括多个等级。车辆获取车辆自身信息为车辆状态信息及环境信息，生成不同的横向控制策略，并可以根据环境变化升级或者降级策略。本发明可以使车辆适应不同的环境变化，调整横向位置策略的使用，提高车辆自动驾驶功能的适用场景，使车辆适应运行过程中遇到的各种复杂道路情况，同时提高车辆横向位置保持辅助功能安全性。

技术领域：

本发明涉及车辆横向位置控制技术领域，特别涉及一种车辆控制方法及系统。

背景技术：

近年来，智能驾驶技术正在逐步发展，并且已经发展出了车道保持辅助系统、自适应巡航系统、刹车辅助系统、自动泊车辅助系统等驾驶辅助系统，涵盖了自动驾驶技术等级L1～L3的技术方案，并实现商业化应用。

在现有技术中，采用的控制策略是通过检测车道线避免车辆驶出车道，这类方案属于安全性驾驶辅助类，当车辆有非主动偏离当前车道的趋势时，介入控制并将车辆控制在车道中间或沿着一条车道线保持不压线的状态。亦有通过检测环境信息，通过环境信息将车辆控制在固定车道内实现安全驾驶。实现比较完善的L2级别车道保持辅助功能。

经检索得到最接近现有技术方案为CN104908734A，检测环境信息来控制车辆的横向位置。

但是上述智能车控制系统的应用场景都较为局限，随着智能驾驶技术越来越完善，更多的横向控制场景需要实现。

发明内容：

发明内容本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆横向控制方法及系统，该控制方法使车辆可以适应不同的驾驶场景，使维持横向控制状态的同时保证车辆行驶的安全性问题，大大提高了车身的稳定性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆制动稳定控制系统。

一种车辆横向位置控制方法，包括：获取车辆自身信息；获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合；判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；行驶策略为降级使用，包括多个等级。

获取车辆自身信息为车辆状态信息，所述的车辆状态信息包括车速，车辆偏转率。

一种车辆横向位置控制方法，获取环境信息包括车道线信息、前车信息、前前车信息、两侧道路边沿信息、左右车信息；行驶策略包括：一级策略、二级策略、三级策略；不同是策略可以适应不同的驾驶场景。判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断识别的车道线条数；若识别到两条车道线信息则采用一级策略；若识别的车道线信息只有一条，则判断是否有前车信息；若有则前车信息则采用一级策略；若一级策略中的车速为低，则保持使用一级策略。

进一步的，若一级策略中的车速为高，则降级到二级策略。判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断车道线为无，则判断是否有前车；若有前车，则判断是否有前前车；若无前车，则判断两侧道路边沿信息；若有前前车，则判断前车和前前车轨迹是否一致；若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为低速，则使用一级策略；若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为高速，则使用二级策略；若前车和前前车轨迹不一致，则使用三级策略。

进一步的，判断是否有前前车，若判断的前前车信息为无，则结合车辆自身信息为低速，则使用二级策略；为高速，则使用三级策略。

进一步的，判断两侧道路边沿信息包括:判断道路两侧道路边沿的信息是否可识别；若可识别,则结合车辆自身信息,为高速则使用三级策略,为高速则退出控制；若不可识别,则进行左右车辆的判断。所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：