[发明专利]一种车辆横向位置控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的方法包括：

获取车辆自身信息，所述的获取车辆自身信息为车辆状态信息，所述的车辆状态信息包括车速，车辆偏转率；

获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合，所述的获取环境信息包括车道线信息、前车信息、前前车信息、两侧道路边沿信息、左右车信息；

判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；

所述的行驶策略为降级使用，包括多个等级；所述的行驶策略包括：一级策略、二级策略、三级策略；

所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：

判断识别的车道线条数；

若识别到两条车道线信息则采用一级策略；

若识别的车道线信息只有一条，则判断是否有前车信息；

若有则前车信息则采用一级策略；

若一级策略中的车速为低，则保持使用一级策略；

若一级策略中的车速为高，则降级到二级策略。

2.根据权利要求1所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：

判断车道线为无，则判断是否有前车；

若有前车，则判断是否有前前车；若无前车，则判断两侧道路边沿信息；

若有前前车，则判断前车和前前车轨迹是否一致；

若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为低速，则使用一级策略；

若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为高速，则使用二级策略；

若前车和前前车轨迹不一致，则使用三级策略。

3.根据权利要求2所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断是否有前前车，若判断的前前车信息为无，则结合车辆自身信息为低速，则使用二级策略；为高速，则使用三级策略。

4.根据权利要求2所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断两侧道路边沿信息包括:

判断道路两侧道路边沿的信息是否可识别;

若可识别,则结合车辆自身信息,为低速则使用三级策略,为高速则退出控制;

若不可识别,则进行左右车辆的判断。

5.根据权利要求4所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：

判断左右车辆信息是否可识别；

若判断左右车辆可以识别，则判断是否为对向来车，非对向来车且为低速则使用三级策略，为高速则退出控制，若为对向来车则退出控制；

若判断左右车辆不可以识别则退出控制。

6.根据权利要求1所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的行驶策略包括将判断步骤中的环境信息数据进行数据融合后的数据信息及车辆自身车辆信息，并根据策略信息生成用于控制的目标轨迹，车辆根据目标轨迹运行。

7.一种车辆横向位置控制的装置，其特征在于，基于如权利要求1-6任一所述的一种车辆横向位置控制的方法，包括：参数获取模块、轨迹规划模块和轨迹控制模块；

其中，参数获取模块，获取环境信息并进行数据融合，其中获取设备包括雷达、摄像头；

轨迹规划模块，接收参数获取模块传入的环境参数信息，结合车辆状态信息，生成车辆目标轨迹；

轨迹控制模块，接收轨迹规划模块的轨迹指令，生成底层执行器可执行的控制指令，并发送给执行机构；

所述底层执行器为车辆方向控制机构，控制车辆横向位置。

8.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求1-6任一所述的车辆横向位置控制的方法。