[发明专利]驾驶辅助系统及其变道确定单元和方法

权利要求书

1.一种用在驾驶辅助系统中的变道确定单元，包括：

获取模块，配置成获取包含本车与其周围车辆的行驶状态的信息；

处理模块，配置成根据获取模块所获取的信息确定各车道的车道通行效率，并且处理模块基于所获取的行驶状态评估目标车辆的驾驶情绪，所述处理模块还配置成根据车道通行效率和目标车辆的驾驶情绪来确定目标车辆的第一变道概率值；以及

生成模块，配置成根据第一变道概率值生成指示目标车辆的变道意图的变道意图信号，以便辅助本车的驾驶。

2.根据权利要求1所述的变道确定单元，其中，

处理模块基于单位时间通过各车道的车辆数量和/或各车道车流的平均时速确定各车道的车道通行效率；并且

处理模块基于获取模块所获取的信息计算出单位时间通过各车道的车辆数量和/或各车道车流的平均时速；或者，处理模块基于获取模块从云端服务器获取的信息确定单位时间通过各车道的车辆数量和/或各车道车流的平均时速。

3.根据权利要求1或2所述的变道确定单元，其中，处理模块通过以下方式评估目标车辆的驾驶情绪：

基于所获取的行驶状态计算出目标车辆的横向速度方差和纵向速度方差；并且

目标车辆的横向速度方差表征的横向速度波动越大并且纵向速度方差表征的纵向波动越大，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的变道确定单元，其中，处理模块通过以下方式评估目标车辆的驾驶情绪：

基于获取的行驶状态计算出目标车辆的加速度；并且

目标车辆的加速度表示其速度越不稳定，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的变道确定单元，其中，处理模块通过以下方式评估目标车辆的驾驶情绪：

基于获取的行驶状态计算出目标车辆的跟车距离；

基于目标车辆在一段时间内的跟车距离计算出跟车距离方差，并且跟车距离方差表示的跟车距离波动越大，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进；和/或

基于目标车辆在一段时间内的跟车距离确定跟车距离最小值，并且跟车距离最小值越小，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的变道确定单元，其中，

获取模块配置成获取目标车辆在单位时间的变道频率；并且

处理模块通过以下方式评估目标车辆的驾驶情绪：

所获取的目标车辆的变道频率表示的变道越频繁，则将目标车辆的驾驶情绪评估为越激进。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的变道确定单元，其中，处理模块配置成：

当目标车辆当前车道的通行效率低于其可能变道至的车道的通行效率，并且目标车辆的驾驶情绪被确认为激进时，将第一变道概率值确定为表示目标车辆有变道意图；

其中，目标车辆当前车道的通行效率低于其可能变道至的车道的通行效率表示：基于车道通行效率计算出目标车辆当前车道为其提供的车速低于基于车道通行效率计算出的目标车辆可能变道至的车道为其提供的车速。

8.根据权利要求7所述的变道确定单元，其中，

当目标车辆行驶在相邻车道上，在目标车辆前方存在或将存在车速小于等于目标车辆车速的车辆，本车道能够为目标车辆提供大于其当前车速的行驶速度，并且目标车辆的驾驶情绪被确定为激进的情况下，变道确定单元将变道意图信号确定为表示目标车辆具有从相邻车道切入到本车道的变道意图。

9.根据权利要求7所述的变道确定单元，其中，

当目标车辆行驶的本车道上，在目标车辆前方存在车速小于等于目标车辆车速的车辆，相邻车道能够为目标车辆提供大于其当前车速的行驶速度，并且目标车辆的驾驶情绪被确定激进的情况下，变道确定单元将变道意图信号确定为表示目标车辆具有从本车道切出至相邻车道的变道意图。