[发明专利]一种智能机器人抓取结构

权利要求书

1.一种智能机器人抓取结构，其特征在于，包括底架（1）、中间板（3）和支撑板（7），所述底架（1）的中部位置并排设有两个横梁（2），两个横梁（2）的顶部固定设置有中间板（3），中间板（3）的顶部四角位置分别焊接有弹力杆（4），中间板（3）的上方设有支撑板（7），四个弹力杆（4）上均设有弹簧（5），支撑板（7）顶面的中部位置设有第一液压缸（6），第一液压缸（6）的底部设有第一活塞推杆（17），第一活塞推杆（17）的顶端设置在第一液压缸（6）的内部，第一活塞推杆（17）的底端穿过中间板（3）伸出到中间板（3）的底部，第一活塞推杆（17）的底端固定设置在底板（23）上，底板（23）固定设置在横梁（2）上，底板（23）的下方设有吸板（32），吸板（32）与底板（23）之间设有三个直杆（30），每个直杆（30）的顶端均固定连接在吸板（32）的底面上，每个直杆（30）的底端均焊接有座套（31），三个座套（31）均设置在吸板（32）的顶面上，吸板（32）的底部并排设有两个风箱（33），两个风箱（33）的顶部一端均设有气泵（34），两个风箱（33）的底部均设有吸盘（22）；

所述底板（23）一侧的横梁（2）上设有底座（26），底座（26）的顶端焊接在横梁（2）的顶面，底座（26）的一侧固定设有夹板（27），夹板（27）上设有转轴（28），夹板（27）的一侧设有第二液压缸（8），第二液压缸（8）的一端与转动块（29）焊接，第二液压缸（8）的一侧设有第二活塞推杆（9），底架（1）顶部两侧分别设有右转杆（10）和左转杆（18），右转杆（10）设置在第二活塞推杆（9）的一侧，右转杆（10）与第二活塞推杆（9）之间设有支杆（11），支杆（11）的一端与第二活塞推杆（9）的一端铰接，支杆（11）的另一端套接在右转杆（10）上，右转杆（10）和左转杆（18）的两侧均设有轴承座（12），四个轴承座（12）均设置在底架（1）的顶面上，右转杆（10）和左转杆（18）的两端均套接有轴套（13），右转杆（10）一端的轴套（13）上固定连接有第一右夹爪（14），右转杆（10）另一端的轴套（13）上固定连接有第二右夹爪（20），左转杆（18）一端的轴套（13）上固定连接有第一左夹爪（16），左转杆（18）另一端的轴套（13）上固定连接有第二左夹爪（21），第一右夹爪（14）与第一左夹爪（16）之间设有第一连杆（15），第一连杆（15）的一端设置在第一左夹爪（16）的顶端，第一连杆（15）的另一端设置在第一右夹爪（14）的中部位置，第二右夹爪（20）与第二左夹爪（21）之间设有第二连杆（19），第二连杆（19）的一端设置在第二右夹爪（20）的顶端，第二连杆（19）的另一端设置在第二左夹爪（21）的中部位置。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取结构，其特征在于，所述中间板（3）的中部开设有矩形槽，第一活塞推杆（17）设置在中间板（3）上矩形槽的内部。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取结构，其特征在于，支撑板（7）的四角位置分别开设有滑孔，四个弹力杆（4）的顶端分别设置在滑孔的内部，每个弹力杆（4）的顶端均焊接有卡块。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取结构，其特征在于，所述座套（31）上开设有通孔，与座套（31）上通孔对应位置的吸板（32）的顶面开设有螺纹孔。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取结构，其特征在于，所述转动块（29）的一端开设有通孔，转轴（28）设置在通孔的内部，且转动块（29）上的通孔内部与转轴（28）接触面光滑。

6.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取结构，其特征在于，所述轴承座（12）的两侧设有连接板（25），每个连接板（25）上均开设有通孔，与连接板（25）通孔对应位置的底架（1）的顶面上设有螺纹孔。

7.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取结构，其特征在于，所述右转杆（10）和左转杆（18）与其两端的轴套（13）转动连接，第一连杆（15）和第二连杆（19）的两端均设有夹套（24），每个夹套（24）均与夹爪铰接。

8.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取结构，其特征在于，所述抓取结构的使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：当生产线上的物件移动到底架（1）的下方时，通过第一液压缸（6）控制第一活塞推杆（17）向下运动，使得吸盘（22）向物件的顶面移动，当吸盘（22）贴到物件的顶面时，控制第一活塞推杆（17）停止运动，通过气泵（34）抽取风箱（33）内的空气，使得风箱（33）内部气压减小，使得吸盘（22）吸住物件的顶面；

步骤二：物件顶面被吸盘（22）吸住后，通过第二液压缸（8）控制第二活塞推杆（9）向外侧移动，使得支杆（11）顺时针转动，支杆（11）发生转动时，使得右转杆（10）发生转动，第一右夹爪（14）的底端向物件方向转动，第一右夹爪（14）推动第一连杆（15）向第一左夹爪（16）的方向移动，使得第一左夹爪（16）的底端也向物件方向移动，同时第二右夹爪（20）的底端向物件的方向转动，第二右夹爪（20）的顶端拉动第二连杆（19）向外侧移动，使得第二连杆（19）拉动第二左夹爪（21）的底端向物件方向转动，将物件夹起。