[发明专利]一种基于RFID的机器人手势控制方法

权利要求书

1.一种基于RFID的机器人手势控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1，安装并初始化RFID系统：在待定位室内的地面上铺设若干数量的电子标签，在机器人身上安装读写器及天线，读写器和上位机连接；以待定位室内为定位区域，建立逻辑坐标系，将逻辑坐标系下的每个电子标签的位置坐标存储于电子标签的内存中；将RFID标签佩戴到手指指定位置，标签借助手套、指环等物件佩戴到手指上，在这其中每个标签存储唯一的一个EPC编码；

步骤2，建立PC端与RFID阅读器的通信，发送控制信息启动RFID阅读器正常工作；

步骤3，RFID阅读器通过其天线发送激活信号，通过天线阵列，采集相位数据，主机端获取标签相位数据集合，在每一时刻，控制模块内核的条件控制语句根据EPC编码信息和天线端口号将其细分为由不同天线获得各标签的实时相位值，读取RFID标签的信号参数；

步骤4，RFID阅读器将读取的标签EPC和相位数据传输到PC端；

步骤5，PC端对实时传输的相位数据进行计算处理以及判断；

所述计算处理，在PC端，包括对采集的相位数据进行平滑处理和滤波处理；处理完成后，将相位数据通过公式计算得到标签间相应的距离差，并输出与距离差相关的数据序列，将得到的数据序列与初始预设的数据序列进行相似度匹配实现手势识别；

步骤6，获得当前的手势识别的信息后，PC端将手势相对应的指令发送至机器人，机器人接收指令完成相应动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于RFID的机器人手势控制方法，其特征在于：所述步骤3中，所述天线和标签可根据实际的需求进行不同个数的布置，例如用到3个天线和5个标签，可以分别表示为天线A＝{a₁,a₂,a₃}，标签T＝{tag₁,tag₂,tag₃,tag₄,tag₅}，相位数据集可以用3×5矩阵Θ表示，则Θ满足：

3.根据权利要求1所述的一种基于RFID的机器人手势控制方法，其特征在于：所述步骤5中，采用滑动平均滤波器来给相位参数去噪。

4.根据权利要求1所述的一种基于RFID的机器人手势控制方法，其特征在于：所述步骤5中，通过对相位与距离相关性研究，采用数据序列的计算方法，首先采集手势的特征，通过距离差来体现这种特征，而且在用户使用该产品之前，通过预设指令，得到初始的手势数据对应数据序列；然后当用户使用时，系统通过对用户的手势进行分析得到的数据序列，与初始数据序列进行相似度匹配，实现手势识别，然后通过蓝牙为机器人发送信号。

5.根据权利要求1所述的一种基于RFID的机器人手势控制方法，其特征在于：所述步骤6中，PC端通过蓝牙与机器人连接，PC端为发送方，机器人为接受方，PC端将对应的操作指令发送给机器人，机器人通过单片机烧录的接收程序读取数据包，进而执行对应动作。