[发明专利]一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法

说明书

本发明属于机器人夹具技术领域，公开了一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法，设置有安装架；安装架下端通过螺栓固定有吸盘；安装架上端通过螺栓固定有夹具连接板，夹具连接板两端下侧均通过螺栓连接有一个三轴气缸，三轴气缸下端通过螺栓固定有导轨框架，导轨框架左右两端上侧均通过螺栓固定有一个单向气缸，两个单向气缸输出轴下端均通过螺栓连接有夹板；安装架下端的安装槽内通过螺栓固定有相机三轴气缸，相机三轴气缸的输出轴下端通过螺栓连接有3D相机，3D相机在吸盘中央开设的矩形通孔处穿出。本发明通过将气缸、吸盘和夹板进行组合设计，以及3D相机的物品识别，解决了无法进行货物识别，无法抓取、损坏，抓取节拍慢的问题。

技术领域

本发明属于机器人夹具技术领域，尤其涉及一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法。

背景技术

目前，业内最接近的现有技术：采用抱夹式和吸附式，依靠气缸带动旋转轴。

目前机器人夹具，是利用只真空吸盘吸取箱体，带来的问题是机器人速度过快损坏纸箱外包装；对于表面凹陷的薄膜包装，无法抓取或者抓取就掉，造成极大的损失；以及缺少可选3D工业相机识别功能。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)现有的机器人夹具在机器人速度过快时容易损坏纸箱外包装于表面凹陷的薄膜包装，无法抓取或者抓取就掉，造成极大的损失；

(2)缺少可选3D工业相机识别功能，无法对货物进行识别。

解决上述技术问题的难度：

1、相机和夹具吸盘的协作，相机通过三轴气缸的作用伸长收缩完成拍照后，不影响吸盘的抓取；

2、夹板通过三轴气缸升降，单向气缸的的作用在不移动吸盘的情况下完成货品的吸附、夹紧；

3、在弹簧装置的作用下，夹板横向恢复原位。

解决上述技术问题的意义：

1、添加相机识别功能，而不给夹具带来干涉；

2、可以满足各种范围的货品的安全抓取；

3、无需添加额外机械动力，减少潜在成本，简便易行。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法。

本发明是这样实现的，一种升降夹紧型真空吸盘夹具设置有：

安装架；

安装架中间设置有连接管，连接管上下两端焊接有相互垂直的安装槽，安装架下端通过螺栓固定有吸盘；

安装架上端通过螺栓固定有夹具连接板，夹具连接板两端下侧均通过螺栓连接有一个三轴气缸，三轴气缸下端通过螺固定有导轨框架，导轨框架左右两端上侧均通过螺栓固定有一个单向气缸，两个单向气缸输出轴下端均通过螺栓连接有夹板；

安装架下端的安装槽内通过螺栓固定有相机三轴气缸，相机三轴气缸的输出轴下端通过螺栓连接有3D相机，3D相机在吸盘中央开设的矩形通孔处穿出。

本发明不仅能通过吸盘真空吸取非标货物，同时也可以通过升降和左右移动夹板夹紧货物，机器人高速工作时也能保证货物不会掉落，外包装不会损坏，以有利于提高整体机器人抓取货物的效率。本发明通过将气缸、吸盘和夹板进行组合设计，以及3D相机的物品识别，解决了无法进行货物识别，无法抓取、损坏，抓取节拍慢的问题。

进一步，安装架上端安装槽内通过螺栓固定有真空系统关联元件。

本发明通过气控装置可以接收外部控制信号，对吸盘的气路开合进行控制。