[发明专利]一种双臂搬运机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种双臂搬运机器人，包括机器人主体和起重装置，机器人主体包括旋转机构、机械臂升降机构和机械臂，机械臂升降机构通过旋转机构驱动旋转，两个机械臂分设于机械臂升降机构左右两侧，起重装置设于所述机械臂升降机构前侧，且机械臂和起重装置通过机械臂升降机构驱动同步升降；起重装置包括承载组件和叉架机构，承载组件与机械臂升降机构相连，叉架机构与承载组件滑动连接且叉架机构两侧设有推拨杆，机器人主体两侧的机械臂端部均设有推拨爪，且设备工作时所述推拨杆置于对应侧机械臂端部的推拨爪中。本发明利用起重装置与机器人主体两侧机械臂配合来实现工件搬运作业，能够满足较重物体的搬运需要。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种双臂搬运机器人。

背景技术

机器人作为自动执行工作的机器装置，可以通过接受人类指挥来行动，也可以通过预设程序或者按人工智能原则纲领来行动，以协助或取代人类进行相关工作，目前在生产业、建筑业等行业领域以及较为危险的工作环境中已有很多应用。

随着机器人技术发展和生产水平的提高，对于以实现双手配合作业为目标的双臂机器人需求越来越迫切，国内外相关机构也已经开展广泛的研发工作，但目前双臂机器人在实际生产中的使用还不多，其中搬运作业还主要针对轻载物体为主，还不能完全满足实际应用中较重物体的搬运需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双臂搬运机器人，利用起重装置与机器人主体两侧机械臂配合来实现工件的提升和下降，并充分利用机械臂的灵活性对起重装置上的叉架机构进行位置控制，实现工件搬运作业。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种双臂搬运机器人，包括机器人主体和起重装置，所述机器人主体包括旋转机构、机械臂升降机构和机械臂，机械臂升降机构通过所述旋转机构驱动旋转，两个机械臂分设于所述机械臂升降机构左右两侧，起重装置设于所述机械臂升降机构前侧，且所述机械臂和起重装置通过所述机械臂升降机构驱动同步升降；所述起重装置包括承载组件和叉架机构，承载组件与所述机械臂升降机构相连，叉架机构与承载组件滑动连接且叉架机构两侧设有推拨杆，机器人主体两侧的机械臂端部均设有推拨爪，且设备工作时所述推拨杆置于对应侧机械臂端部的推拨爪中。

所述叉架机构包括纵向滑台、第一货叉座、第二货叉座、叉架开合机构和货叉，其中纵向滑台与承载组件滑动连接，且所述纵向滑台两侧设有推拨杆，第一货叉座、第二货叉座和叉架开合机构均设于纵向滑台上，且所述第一货叉座和第二货叉座通过所述叉架开合机构驱动沿着横向反向移动，所述第一货叉座和第二货叉座上均设有货叉。

所述叉架开合机构包括横向丝杠、第一横向丝母、第二横向丝母和手轮，横向丝杠可转动地设于所述纵向滑台上，第一货叉座和第二货叉座与所述纵向滑台滑动连接，且第一货叉座上设有第一横向丝母，第二货叉座上设有第二横向丝母，所述横向丝杠上设有旋向相反的两段螺纹段，且所述第一横向丝母和第二横向丝母分别套装于所述横向丝杠上的不同螺纹段上，所述横向丝杠一端设有手轮。

所述横向丝杠设有手轮的一端设有计数器。

所述承载组件包括承载安装座和承载支架，所述机械臂升降机构设有升降座，所述承载安装座以及两个机械臂均与所述升降座固连，承载支架安装于所述承载安装座上，叉架机构与所述承载支架滑动连接。

叉架机构设有与所述承载支架滑动连接的纵向滑台，在所述纵向滑台下侧设有万向滚珠，在所述承载支架上设有带凹槽的限位座，当纵向滑台后退到位时，所述万向滚珠嵌入所述限位座上的凹槽中。

所述承载安装座两侧设有侧板与所述升降座两侧固连，在每个侧板内侧均设有第一连接座，在所述承载支架后端两侧设有第二连接座，且所述第一连接座通过导柱与对应侧的第二连接座固连，所述导柱上套设有承载弹簧。