[发明专利]一种双臂搬运机器人

权利要求书

1.一种双臂搬运机器人，其特征在于：包括机器人主体和起重装置，所述机器人主体包括旋转机构(1)、机械臂升降机构(2)和机械臂，机械臂升降机构(2)通过所述旋转机构(1)驱动旋转，两个机械臂分设于所述机械臂升降机构(2)左右两侧，起重装置设于所述机械臂升降机构(2)前侧，且所述机械臂和起重装置通过所述机械臂升降机构(2)驱动同步升降；所述起重装置包括承载组件(7)和叉架机构(5)，承载组件(7)与所述机械臂升降机构(2)相连，叉架机构(5)与承载组件(7)滑动连接且叉架机构(5)两侧设有推拨杆(502)，机器人主体两侧的机械臂端部均设有推拨爪(6)，且设备工作时所述推拨杆(502)置于对应侧机械臂端部的推拨爪(6)中；

所述叉架机构(5)包括纵向滑台(501)、第一货叉座(505)、第二货叉座(512)、叉架开合机构和货叉(503)，其中纵向滑台(501)与承载组件(7)滑动连接，且所述纵向滑台(501)两侧设有推拨杆(502)，第一货叉座(505)、第二货叉座(512)和叉架开合机构均设于纵向滑台(501)上，且所述第一货叉座(505)和第二货叉座(512)通过所述叉架开合机构驱动沿着横向反向移动，所述第一货叉座(505)和第二货叉座(512)上均设有货叉(503)；

所述叉架开合机构包括横向丝杠(506)、第一横向丝母(513)、第二横向丝母(507)和手轮(510)，横向丝杠(506)可转动地设于所述纵向滑台(501)上，第一货叉座(505)和第二货叉座(512)与所述纵向滑台(501)滑动连接，且第一货叉座(505)上设有第一横向丝母(513)，第二货叉座(512)上设有第二横向丝母(507)，所述横向丝杠(506)上设有旋向相反的两段螺纹段，且所述第一横向丝母(513)和第二横向丝母(507)分别套装于所述横向丝杠(506)上的不同螺纹段上，所述横向丝杠(506)一端设有手轮(510)；

所述承载组件(7)包括承载安装座(701)和承载支架(705)，所述机械臂升降机构(2)设有升降座(205)，所述承载安装座(701)以及两个机械臂均与所述升降座(205)固连，承载支架(705)安装于所述承载安装座(701)上，叉架机构(5)与所述承载支架(705)滑动连接；

叉架机构(5)设有与所述承载支架(705)滑动连接的纵向滑台(501)，在所述纵向滑台(501)下侧设有万向滚珠(504)，在所述承载支架(705)上设有带凹槽的限位座(704)，当纵向滑台(501)后退到位时，所述万向滚珠(504)嵌入所述限位座(704)上的凹槽中；

所述承载安装座(701)两侧设有侧板与所述升降座(205)两侧固连，在每个侧板内侧均设有第一连接座(7011)，在所述承载支架(705)后端两侧设有第二连接座(7051)，且所述第一连接座(7011)通过导柱与对应侧的第二连接座(7051)固连，所述导柱上套设有承载弹簧(702)。

2.根据权利要求1所述的双臂搬运机器人，其特征在于：所述横向丝杠(506)设有手轮(510)的一端设有计数器(509)。

3.根据权利要求1所述的双臂搬运机器人，其特征在于：所述机械臂升降机构(2)包括安装立座(207)、升降座(205)、升降驱动电机(201)、丝杠(204)和丝母，所述安装立座(207)设置于所述旋转机构(1)上，所述升降座(205)与所述安装立座(207)滑动连接，所述丝杠(204)垂直设于安装立座(207)内且通过所述升降驱动电机(201)驱动旋转，与所述丝杠(204)配合的丝母与所述升降座(205)固连，承载组件(7)和两个机械臂均安装于所述升降座(205)上。

4.根据权利要求1所述的双臂搬运机器人，其特征在于：所述旋转机构(1)包括回转腰部(103)和旋转驱动机构，且所述回转腰部(103)通过所述旋转驱动机构驱动转动，所述机械臂升降机构(2)下端与所述回转腰部(103)固连，所述旋转驱动机构包括驱动电机(105)、直角减速机(104)、蜗杆(106)和蜗轮(107)，其中驱动电机(105)与所述直角减速机(104)的输入端固连，所述直角减速机(104)的输出端与所述蜗杆(106)固连，所述蜗轮(107)固设于所述回转腰部(103)下端，且所述蜗轮(107)与所述蜗杆(106)啮合。

5.根据权利要求1所述的双臂搬运机器人，其特征在于：所述两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂(3)和第二旋转臂(4)，所述第一旋转臂(3)包括第一旋转臂臂体(307)和分设于所述第一旋转臂臂体(307)两端的第一转动关节(301)和第二转动关节(302)，所述第一转动关节(301)与机械臂升降机构(2)相连，所述第二转动关节(302)与第二旋转臂(4)相连，所述第一转动关节(301)内设有驱动第一旋转臂臂体(307)摆动的第一旋转电机(304)，所述第二转动关节(302)内设有驱动第二旋转臂(4)摆动的第二旋转电机(305)，所述第二旋转臂(4)的自由端设有第三旋转电机(401)和旋转连接件(406)，且所述旋转连接件(406)通过第三旋转电机(401)驱动旋转，推拨爪(6)与所述旋转连接件(406)相连。