[发明专利]一种多线激光雷达的地面分割方法及装置

权利要求书

1.一种多线激光雷达的地面分割方法，用于判断被扫描物体为地面点或非地面点，所述方法包括：

S1，获取所述多线激光雷达的雷达数据，所述雷达数据包括所述多线激光雷达与被扫描物体之间的距离，所述多线激光雷达的扫描线与水平面之间的角度以及所述扫描线的水平角度；

S2，将所述雷达数据分成多组，并将每组中的雷达数据按扫描线与水平面之间角度由小至大依次排序；

S3，获取每组中所述雷达数据的扫描线的总坡度以及所述扫描线相对于前一扫描线的相对坡度，其中，所述总坡度S′_g和相对坡度S′₁的计算公式分别为：

z＝r×sin(w)-z₀

d＝r×cos(w)

其中，z₀为所述多线激光雷达的安装高度，r为所述多线激光雷达与被扫描物体之间的距离，w为多线激光雷达的扫描线与水平面之间的角度，z为所述多线激光雷达的扫描点相对于所述多线激光雷达的高度，d为所述多线激光雷达的扫描点与所述多线激光雷达的水平距离，i为所述多线激光雷达的第i个扫描线；

S4，将所述总坡度与预设总体坡度阈值比较，得到第一比较结果，并将所述相对坡度与预设相对坡度阈值进行比较，得到第二比较结果；

S5，根据所述第一比较结果和第二比较结果判断所述被扫描物体为地面点或非地面点，包括：

若d_i＜d_i-1且S′_g∈[-S_g，S_g]，则第i个扫描线对应的被扫描物体为地面点；

若d_i＜d_i-1且则第i个扫描线对应的被扫描物体为非地面点；

若d_i＞d_i-1、S′₁∈[-S₁，S₁]且第i-1个扫描线对应的被扫描物体为地面点，则第i个扫描线对应的被扫描物体为地面点；

若d_i＞d_i-1、S′₁∈[-S₁，S₁]且第i-1个扫描线对应的被扫描物体为非地面点，则判断，若S′_g∈[-S_g，S_g]，则第i个扫描线对应的被扫描物体为地面点，若则第i个扫描线对应的被扫描物体为非地面点；

若d_i＞d_i-1、且第i-1个扫描线对应的被扫描物体为地面点，则第i个扫描线对应的被扫描物体为非地面点；

若d_i＞d_i-1、且第i-1个扫描线对应的被扫描物体为非地面点，则判断，若S′_g∈[-S_g，S_g]，则第i个扫描线对应的被扫描物体为地面点，若则第i个扫描线对应的被扫描物体为非地面点；

其中，S_g为所述预设总体坡度阈值，S₁为预设相对坡度阈值。

2.根据权利要求1所述的地面分割方法，所述步骤S2中，将所述雷达数据分成多组具体为：

根据水平角分辨率将所述雷达数据分成多组，其中，所述水平角分辨率为预设值或所述多线激光雷达中传感器的水平角分辨率。

3.根据权利要求2所述的地面分割方法，步骤S2之前还包括，确定所述扫描线的的水平角度中的有效水平角度，所述根据水平角分辨率将所述雷达数据分成多组具体为：

以所述水平角分辨率为基本单位将所述有效水平角度范围内的雷达数据分成多组。

4.根据权利要求1所述的地面分割方法，所述预设相对坡度阈值为所述预设总体坡度阈值的a倍，a≥1。

5.根据权利要求1所述的地面分割方法，步骤S1还包括将所述雷达数据解析至雷达直角坐标系xyz中。